Betaflight PID настройка: ползунки, сетка усиления и режим угла

Режим ползунка имеет три положения. Ручной отключает ползунки и оставляет предупреждение, что коэффициенты теперь являются сырыми числами. Крен и тангаж позволяют ползункам перенастраивать эти две оси. Крен, тангаж и рыскание включают рыскание. Нижний колонтитул на карточке изменяется с этим переключателем, чтобы вы могли видеть, управляют ли ползунки.

Главная, демпфирование, слежение и отклик стика изменяются от 0 до 2 с шагом 0,05, отображаются как множитель. Добавление дополнительных ползунков увеличивает коэффициент I (дрейф), максимальное значение D (динамическое демпфирование), а также отдельное демпфирование и слежение по тангажу. Перемещение ползунка перезаписывает сетку. Если затем ввести данные в сетку, вы будете бороться с ползунком. Включите ручной режим, когда хотите задать одно число.

P показывает, насколько сильно аппарат исправляет текущую ошибку. Слишком большое P, и вы слышите быстрые колебания, как только поднимаетесь в воздух. I удерживает аппарат при постоянной ошибке, например, при тяжелой камере с одной стороны. Слишком большое I, и аппарат медленно накапливает инерцию и превышает требуемое положение. D глушит движение. D max и D min позволяют D быть сильнее в одних условиях и тише в других, поэтому сетка включает оба значения. Feedforward добавляет толчок в направлении стика, чтобы аппарат не ожидал ошибку, прежде чем начать движение.

Крен обычно требует меньше D, чем рыскание и тангаж, а его упреждающий сигнал – это его собственная ячейка. Копирование чисел крена на рыскание – это распространённый способ сделать квадрокоптер резким. Сетка держит их раздельно.

Переключатель режима находится на вкладке Режимы. Насколько сильно Угол удерживает уровень, определяется силой угла, от 0 до 200, здесь. Сила горизонта и переход горизонта находятся в том же диапазоне. Ограничение угла, от 10 до 90 градусов, определяет, насколько далеко аппарат будет наклоняться в режиме Угол. Повышение ограничения без увеличения ваших скоростей не делает аппарат быстрее в акро. Это только изменяет режимы автовыравнивания.

Acro trainer — это режим обучения с собственным пределом от 10 до 80 градусов. Это другое поле, отличное от ограничения угла. Включите режим через «Режимы» и установите предел здесь.

Скользящее среднее с прямой связью сглаживает джойстик за 2, 3 или 4 точки, или совсем не сглаживает. Переход, плавность, уменьшение дрожания, усиление и максимальное ограничение скорости определяют, насколько сильным будет этот толчок и сколько радиошума он скопирует. Если моторы звучат активно на зависании, когда ваш палец неподвижен, посмотрите сюда и на фильтры, прежде чем снижать P.

Антигравитация увеличивает I, пока газ быстро изменяется, поэтому резкое опускание не меняет ориентацию аппарата. Расслабление I-составляющей позволяет I снижаться при движении стиков, поэтому перекат не увеличивает I, а затем не возвращает его обратно рывком. Тип — гироскоп или заданная точка. Частота отсечения — 1–50 Гц. Оставьте эти значения по умолчанию в прошивке, пока журнал не покажет накопление I во время перекатов.

Динамическая работа на холостом ходу удерживает минимальные обороты двигателя, когда телеметрия DShot включена. Ползунок отключен, пока этот переключатель телеметрии на конфигурации мотора не включен. Подсказка на отключенном ползунке объясняет причину. Это число не совпадает с процентом оборотов двигателя на холостом ходу на вкладке Моторы.

Компенсация падения напряжения, от 0 до 150 процентов, противодействует тому, как батарея проседает при рывке. Ограничение выхода мотора, от 1 до 100 процентов, устанавливает потолок команды, которую получают моторы. Страница chirp autotune считывает черный ящик с писком и предлагает положения ползунков. Она не заменяет эту вкладку и не является автономной настройкой в полете.

Профили имеют значение. На вкладке есть панель профиля, и изменение слайдера записывает профиль, который вы просматриваете. Профили скоростей — это другой набор, на вкладке Rates. Если настройка кажется правильной на испытательном стенде, но неправильной на поле, проверьте, что вы не сохранили её в профиль, который радио не выбирает. Придерживайтесь одного профиля, пока аппарат не станет тихим.