Betaflight位置保持と高度保持設定

ボードが Betaflight と API マイナーが 47 未満の場合、 FlySpark は保持変数をクエリしません。 カードは高度および位置の把握にタイトルを付けられます。 行は Betaflight 2025.12 または newer が必要です。 サブタイトルは、高度ホールド、ポジションホールド、オートパイロットが MSP API API 1.47 に到着すると、ボードが報告した API です。 ファームウェアは Betaflight is 4.5 なので、インブラウザのデモレポート 1.46 です。 カードはタブ全体です:登り率、デッドバンド、またはホバースロットルなし、その画面は古いファームウェアの通知のみです。

API 1.47 または newer では、alt hold、pos hold、autopilot および ap に対する CLI のクエリをフレーム化しました。 空の結果は、このファームウェアのビルドではない場合: ボードはalt hold、pos hold、またはautopilotの設定を報告し、それらを使用して、高度と位置保持(GPSとバロメーター)のビルドを意味します。 文書化された名前は最初に来ます。 他のマッチは、生の値を持つプレーン行として、名前によって続きます。

高度の把握は気圧計かGPSのの高度を必要とします。 モードタブにALTHOLDを割り当てます。 足車は、高さを保持している間、角度モードで飛ぶと言う。 上昇率はalt hold climb rate、cm/s、許可された範囲1から200、デフォルト50です。 スロットルの棒が完全に上下に上昇または降下速度です。 スティックセンターで高度を保持しています。 スロットルデッドバンドはalt hold deadband、パーセント、範囲5から70、デフォルト20です。 高度が保持される棒の範囲の割合として中心のスロットルのまわりのバンドです。 外側には、スロットルは登るか、降下します。 このパーセントデッドバンドは、 isBetaflight is制御です。 INAVの高度デッドバンドは[INAINAVコンフィギュレータ] inLINK/inav-コンフィギュレータ/の異なるスティックポイント設定です。

位置ホールドは、3Dの修正と、許可されていない限り、コンパスでGPS needsを必要とします。 [Modesタブ]LINKLINK/betaflight-modes/にPOSHOLDを割り当てます。 コンパスなしではpos hold without mag、値OFF、ONなのでスイッチです。 デフォルトはオフです。 ヘルプラインは、ポジションホールドが作業コンパスなしで従事させることができると述べています。これにより、ホールドがさまざまになる可能性があるため、その保持者は避けたyawで不足しているはずです。 棒のデッドバンドはpos hold deadband、パーセントで、範囲0から50、デフォルト5です。 位置が保持されるロールとピッチバンドです。 以前は、棒が戻ってくると、クラフトは角度モードのように飛びます。 0 の値は棒を無視します。 ヒントには、pos hold deadband、デフォルト5などの CLI nameの名前とデフォルトが含まれます。

Autopilot のフッターはブロックが高度のホールド、位置の把握および GPS の救助によって共有されると言います。 GPS Rescue は Betaflight の戻りパスで、Failsafeタブで設定し、[GPS pageページ]LINKLINK/betaflight-gps/ で説明しています。 これらのゲインは、ロール、ピッチ、ヤウのテーブルから[PID tabタブ]LINKLINK/betaflight-pid/を分離しています。

着陸高度は autopilot landing altitude m、デフォルト4です。 aboveGPS aboveの上の高さです 救助とオートパイロットランディングは、遅い最終降下を開始します。 Hover スロットルは autopilot hover throttle、1100 から 1700 μs、デフォルト 1275 です。 高度の把握、位置の把握およびGPS 救助はそれから始まります、従ってそれを実質のホバーに近い置きます。 最小スロットルは autopilot throttle min, 1050 から 1400 μs, デフォルト 1100, 最も低い高度のコントローラーがコマンドできます。 最大スロットルは autopilot throttle max、1400〜2000μs、デフォルト1700、最高です。

高度 P, I, D, フィードフォワード (autopilot altitude P, I, D, F) それぞれ 0 ～ 200, デフォルト 15. Pは高さの間違いを訂正します:余りに高い警備員、余りに低いサーグ。 バッテリードレインとしてサグなどの安定したエラーを取り除きます。 D は縦の速度を弱めます従って積み過ぎなしで登り、降下は止まります。 Feedforwardは、要求されたクライムレートをスロットルにストレートに送信します。 位置 P, I, D,加速 (autopilot position P, I, D, A) それぞれ 0 ～ 255, デフォルト 30. Pはホールドポイントに戻ります。 風など、着実な漂流を取り除きます。 Dはホールドポイントに相対速度を弱めます。 加速は速度の変更を弱め、滑らかにします GPS騒音。 位置フィルタカットオフは、オートパイロット position cutoff、10〜250、デフォルト80、速度と加速条件の低パスです。 よりスムーズで後日対応。

最大角度は autopilot max angle で、ボードが MSP API 1.48 を報告したときのみです。 範囲は10〜70、デフォルト50です。 これは、位置を保持している間、または飛行中にオートパイロットが使用できる最大の無駄です GPS 救助。 API 1.47 では行が存在しない。 各編集をフレーム化された CLI のセットとして保存し、他の編集で保存します。

ホールドカードは、スイッチ自体を割り当てません。 モードタブにALTHOLDとPOSHOLDを置き、各スイッチをフリップすると、チャンネルの範囲が点灯し、 [モード]のARMまたはANGLEと同じ方法[モード]の[モード]の]をオンにします。 A GPS 3Dの修正は位置把握フッターの一部です。 コンパスはコンパスなしで許可されるまで必須です。 毎日ポートと他のタブは [Betaflight configurator]]LINK/betaflight-configurator/) にあります。 INAV 位置保持と帰宅は異なるファームウェアです。 [INAINAV] configurator]LINKLINK/inav-configurator/ ] を開きます。

ブラウザでは、 Chrome または Edge を使用します。 USB と BluetoothBluetooth そこに働く. ESPシリアルブリッジまたはシミュレータへの Wi-Fi は、AndroidとiPhoneアプリです。 SafariとFirefoxはデモにとどまり、そのデモはAPI 1.46を報告する 4.5Betaflight 4.5ボードです。