إعداد تثبيت الوضع وتثبيت الارتفاع

إذا كانت اللوحة Betaflight وإصدار API الفرعي أقل من 47، فإن FlySpark لا يستعلم عن متغيرات التثبيت. البطاقة بعنوان تثبيت الارتفاع والموقع. الصف هو يحتاج Betaflight 2025.12 أو أحدث. العنوان الفرعي يقول تثبيت الارتفاع، تثبيت الموقع ووصل الطيار الآلي مع MSP API 1.47، ثم API التي أبلغت عنها اللوحة. يذكر العرض التجريبي داخل المتصفح 1.46 لأن ذلك البرنامج الثابت هو Betaflight 4.5. البطاقة هي التبويب بالكامل: لا معدل صعود، ولا نطاق ميت، ولا تسوية التحويم، وتلك الشاشة هي فقط إشعار البرنامج الثابت الأقدم.

على واجهة برمجة التطبيقات 1.47 أو الأحدث، تحتفظ الاستعلامات المؤطرة CLI لأوضاع alt_hold و pos_hold و autopilot و ap_ بالأسماء التي تحمل تلك البوادئة. تشير النتيجة الفارغة إلى عدم وجودها في هذا الإصدار من البرنامج الثابت: تعلن اللوحة أنه لا توجد إعدادات لـ alt_hold أو pos_hold أو autopilot، واستخدامها يعني نسخة بها التحكم في الارتفاع والموقع (GPS وبارومتر). تأتي الأسماء الموثقة أولاً. تليها المطابقات الأخرى حسب الاسم، كصف عادي مع القيمة الخام.

تثبيت الارتفاع يحتاج إلى مقياس ضغط جوي أو ارتفاع GPS. قم بتعيين ALTHOLD في علامة تبويب الأوضاع. يشير التذييل إلى أنه يطير في وضع الزاوية أثناء الحفاظ على الارتفاع. معدل الصعود هو alt_hold_climb_rate، بالسنتيمتر/ثانية، نطاق المسموح به من 1 إلى 200، الافتراضي 50. إنه سرعة الصعود أو الهبوط مع دفع عصا الخانق بالكامل للأعلى أو للأسفل. يتم الحفاظ على الارتفاع عند وضع العصا في المنتصف. نطاق خمول الخانق هو alt_hold_deadband، بالنسبة المئوية، النطاق من 5 إلى 70، الافتراضي 20. إنه النطاق حول منتصف الخانق، كنسبة مئوية من نطاق العصا، حيث يتم الحفاظ على الارتفاع. خارجه، يتحكم الخانق في الصعود أو الهبوط. هذا النطاق المئوي للموت هو التحكم Betaflight. نطاق خمول الارتفاع الخاص بـ INAV هو إعداد نقطة عصا مختلف في INAV configurator.

يتطلب وضع الثبات GPS مع تثبيت ثلاثي الأبعاد وبوصلة ما لم يُسمح بالتحرر بدونها. قم بتعيين POSHOLD على Modes tab. السماح بدون بوصلة هو pos_hold_without_mag، القيم OFF و ON، لذا فهو مفتاح. الإعداد الافتراضي هو إيقاف. تقول سطر المساعدة أنه يسمح بوضع Position Hold بالتفعيل بدون بوصلة عاملة، وأن اتجاه الطائرة قد ينحرف لذا قد يتحرك الوضع، وأنه يجب الحفاظ على الوضع لفترات قصيرة وتجنب التدوير. منطقة الجمود لليد (Stick deadband) هي pos_hold_deadband، بالنسبة المئوية، المدًى من 0 إلى 50، الافتراضي 5. وهي منطقة الميل والانحراف حيث يتم تثبيت الموضع. بعد تجاوزها، تطير الطائرة مثل وضع Angle، ويتم أخذ نقطة تثبيت جديدة عند عودة العصي إلى الوضع الأصلي. القيمة 0 تتجاهل العصي. تتضمن التلميحات اسم CLI والإعداد الافتراضي، مثل pos_hold_deadband، الافتراضي 5.

يشير تذييل الطيار الآلي إلى أن الكتلة مشتركة بين الحفاظ على الارتفاع، والحفاظ على الموقع وGPS Rescue. GPS Rescue هو مسار عودة Betaflight، يتم ضبطه في علامة تبويب الإغلاق الآمن ويُوصف في GPS page. هذه المكاسب منفصلة عن جدول الانعراج والارتفاع والدوران في PID tab.

ارتفاع الهبوط هو autopilot_landing_altitude_m، من 1 إلى 15 م، الافتراضي 4. إنه الارتفاع فوق الموقع الأساسي حيث يبدأ GPS Rescue وهبوط الطيار الآلي النزول النهائي البطيء. دواسة التحويم هي autopilot_hover_throttle، من 1100 إلى 1700 ميكروثانية، الافتراضي 1275. التحكم في الارتفاع، التحكم في الوضعية وGPS Rescue تبدأ منه، لذا اضبطه قريبًا من التحويم الحقيقي. الحد الأدنى للدواسة هو autopilot_throttle_min، من 1050 إلى 1400 ميكروثانية، الافتراضي 1100، وهو أدنى ما يمكن لمتحكم الارتفاع طلبه. الحد الأقصى للدواسة هو autopilot_throttle_max، من 1400 إلى 2000 ميكروثانية، الافتراضي 1700، وهو أعلى ما يمكن أن يطلبه.

ارتفاع P و I و D والتغذية الأمامية (autopilot_altitude_P, _I, _D و _F) كل واحدة منها تتراوح من 0 إلى 200، الافتراضي 15. P يصحح خطأ الارتفاع: إذا كان مرتفعًا جدًا يرتد، وإذا كان منخفضًا جدًا يهبط. I يزيل الخطأ المستمر مثل الهبوط عند تفريغ البطارية. D يخفف من سرعة العمود الرأسي بحيث تتوقف الصعود والهبوط بدون تجاوز. التغذية الأمامية ترسل معدل الصعود المطلوب مباشرة إلى دواسة الوقود. موقع P و I و D والتسارع (autopilot_position_P, _I, _D و _A) كل واحدة منها تتراوح من 0 إلى 255، الافتراضي 30. P يسحب للخلف إلى نقطة الثبات. I يزيل الانحراف المستمر، على سبيل المثال بسبب الرياح. D يخفف السرعة بالنسبة لنقطة الثبات. التسارع يخمد تغييرات السرعة ويسوي الضوضاء GPS. حد تمرير مرشح الموقع هو autopilot_position_cutoff، يتراوح من 10 إلى 250، الافتراضي 80، وهو منخفض التمرير للمصطلحات الخاصة بالسرعة والتسارع. القيم الأقل تجعل السير أكثر سلاسة ويستجيب لاحقًا.

الزاوية القصوى هي autopilot_max_angle، بالدرجات، فقط عندما يبلّغ اللوح MSP API 1.48. النطاق هو من 10 إلى 70، الافتراضي 50. إنها أكبر ميل قد يستخدمه الطيار الآلي أثناء الحفاظ على الوضع أو الطيران GPS Rescue. في API 1.47، الصف غائب. حفظ يرسل كل تعديل كمجموعة CLI مؤطرة لعدد صحيح كامل، ثم يخزنه مع التعديلات الأخرى.

بطاقات الإيقاف لا تعيّن المفتاح بنفسها. ضع ALTHOLD و POSHOLD على علامة التبويب الوضعيات وقلب كل مفتاح حتى تضيء نطاقات القناة، بنفس الطريقة مثل ARM أو ANGLE على Modes page. إصلاح ثلاثي الأبعاد GPS هو جزء من تذييل الإيقاف في الموضع. يظل البوصلة مطلوبة حتى تفعيل السماح بدون بوصلة. الموانئ اليومية والعلامات الأخرى في Betaflight configurator. إيقاف الموضع INAV والعودة إلى المنزل هما برنامج ثابت مختلف. افتح INAV configurator لذلك.

في المتصفح، استخدم Chrome أو Edge. USB وBluetooth يعملان هناك. Wi-Fi إلى جسر تسلسلي ESP أو المحاكي هو تطبيقات Android وiPhone. يظل Safari وFirefox على العرض التوضيحي، وهذا العرض التوضيحي هو لوحة Betaflight 4.5 التي تبلغ عن API 1.46.