Настройка удержания позиции Betaflight и удержания высоты

Если плата Betaflight и её API-майнор ниже 47, FlySpark не опрашивает переменные удержания. Карта называется Удержание высоты и позиции. Строка гласит Требуется Betaflight 2025.12 или новее. Подзаголовок указывает удержание высоты, удержание позиции, а автопилот прибыл с MSP API 1.47, затем API, который сообщила плата. Демонстрация в браузере показывает 1.46, потому что эта прошивка Betaflight 4.5. Карта охватывает всю вкладку: нет скорости набора высоты, мёртвой зоны или рычага зависания, и этот экран показывает только уведомление о старой прошивке.

На API 1.47 или новее, обрамлённые CLI запросы для alt_hold, pos_hold, autopilot и ap_ сохраняют имена с этими префиксами. Пустой результат означает «Не в этой версии прошивки»: плата сообщает, что нет настроек alt_hold, pos_hold или autopilot, и использование их подразумевает сборку с удержанием высоты и позиции (GPS и барометр). Сначала представлены задокументированные имена. Другие совпадения следуют по имени, как обычная строка с необработанным значением.

Удержание высоты требует барометр или GPS высоту. Назначьте ALTHOLD на вкладке Modes. В нижней части сказано, что он летает в режиме Angle, удерживая высоту. Скорость набора высоты — alt_hold_climb_rate, в см/с, допустимый диапазон 1 до 200, по умолчанию 50. Это скорость подъема или спуска при полностью поднятом или опущенномты ручке газа. Высота удерживается при центральном положении ручки. Мертвый диапазон газа — alt_hold_deadband, в процентах, диапазон 5 до 70, по умолчанию 20. Это зона вокруг центрального газа в процентах от диапазона ручки, где удерживается высота. За её пределами газ командует подъем или спуск. Этот процент мертвого диапазона — это Betaflight управление. INAV мертвый диапазон по высоте — это другая настройка точки ручки в INAV configurator.

Удержание позиции требует GPS с 3D фиксацией и компаса, если не разрешено без него. Назначьте POSHOLD на Modes tab. Разрешить без компаса — это pos_hold_without_mag, значения OFF и ON, поэтому это переключатель. По умолчанию — Off. В справочной строке сказано, что это позволяет включить удержание позиции без работающего компаса, направление может дрейфовать, поэтому удержание может отклоняться, и удержания должны быть короткими с избеганием вращения по крену. Мертвая зона стиков — pos_hold_deadband, в процентах, диапазон от 0 до 50, по умолчанию 5. Это зона крена и тангажа, в которой удерживается позиция. За пределами этой зоны аппарат летит как в режиме Angle, и новая точка удержания фиксируется, когда стики возвращаются обратно. Значение 0 игнорирует стики. Подсказка включает имя CLI и значение по умолчанию, например pos_hold_deadband, по умолчанию 5.

Нижний колонтитул автопилота говорит, что блок используется для удержания высоты, удержания позиции и GPS Rescue. GPS Rescue является возвратным маршрутом Betaflight, установленным на вкладке Failsafe и описанным на GPS page. Эти коэффициенты отличаются от таблицы крена, тангажа и рыскания на PID tab.

Высота посадки — это autopilot_landing_altitude_m, от 1 до 15 м, по умолчанию 4. Это высота над домом, с которой GPS спасательные и автопилотные посадки начинают медленное финальное снижение. Реле висения — autopilot_hover_throttle, от 1100 до 1700 мкс, по умолчанию 1275. Поддержание высоты, удержание позиции и GPS спасательная функция начинаются с него, поэтому установите его близко к реальной высоте висения. Минимальная тяга — autopilot_throttle_min, от 1050 до 1400 мкс, по умолчанию 1100, минимальное значение, которое может назначить контроллер высоты. Максимальная тяга — autopilot_throttle_max, от 1400 до 2000 мкс, по умолчанию 1700, максимальное значение, которое он может назначить.

Высота P, I, D и предустановка (autopilot_altitude_P, _I, _D и _F) каждый от 0 до 200, по умолчанию 15. P корректирует ошибку высоты: слишком высокая — подпрыгивания, слишком низкая — провисания. I устраняет постоянную ошибку, такую как провисание при разряде батареи. D демпфирует вертикальную скорость, чтобы подъёмы и спуски останавливались без перерегулирования. Предустановка сразу посылает запрошенную скорость подъёма на дроссель. Позиция P, I, D и ускорение (autopilot_position_P, _I, _D и _A) каждый от 0 до 255, по умолчанию 30. P тянет назад к точке удержания. I устраняет постоянное смещение, например от ветра. D демпфирует скорость относительно точки удержания. Ускорение демпфирует изменения скорости и сглаживает шум GPS. Частота среза фильтра позиции — autopilot_position_cutoff, 10–250, по умолчанию 80, низкочастотный фильтр для членов скорости и ускорения. Ниже — плавнее и с запаздыванием реакции.

Максимальный угол — autopilot_max_angle, в градусах, только когда плата сообщает MSP API 1.48. Диапазон от 10 до 70, по умолчанию 50. Это наибольший наклон, который автопилот может использовать при удержании позиции или полете в режиме GPS Rescue. В API 1.47 эта строка отсутствует. Сохранение отправляет каждое изменение как оформленный CLI набор целого числа, а затем сохраняет его вместе с другими изменениями.

Карты удержания сами по себе не назначают переключатель. Установите ALTHOLD и POSHOLD на вкладке Modes и переключите каждый переключатель так, чтобы загорелся индикатор диапазона канала, так же, как ARM или ANGLE на Modes page. GPS 3D фиксация является частью подвала удержания позиции. Компас необходим до тех пор, пока не включена опция Разрешить без компаса. Ежедневные порты и другие вкладки находятся в Betaflight configurator. INAV удержание позиции и возврат домой — это другая прошивка. Откройте INAV configurator для них.

В браузере используйте Chrome или Edge. USB и Bluetooth там работают. Wi-Fi к ESP-последовательному мосту или симулятору — это приложения Android и iPhone. Safari и Firefox остаются на демонстрации, и эта демонстрация — плата Betaflight 4.5, которая сообщает API 1.46.