BetaflightNavigasi INAV, waypoint dan return to home
Tab Navigation FlySpark adalah layar INAV untuk kecepatan, kontrol stik, position dan altitude hold, cek waypoint, serta limit multirotor atau fixed-wing sesuai platform. Platform fixed-wing juga mendapat kartu Launch. Tab Advanced nav menambahkan kartu Return home, advanced untuk climb dua tahap, turun di perjalanan pulang, retrace path, override stik, hilang sinyal misi, restart motor dan dead reckoning. Ketinggian return dasar dan landing disebut footer keduanya ada di tab Failsafe. Halaman ini fokus pada kontrol di Navigation dan kartu return lanjutan itu.
INAV menyebut return otomatis return to home. GPS Rescue adalah nama Betaflight, dijelaskan di halaman GPS, dan firmware berbeda. Sambungkan board INAV dari INAV configurator di Chrome atau Edge lewat USB atau Bluetooth. Aplikasi Android juga USB OTG atau Wi-Fi. Aplikasi iPhone Bluetooth atau Wi-Fi. iPhone tidak punya USB host. Halaman browser tidak bisa membuka Wi-Fi craft. Rencanakan dan unggah misi dari mission planner. Footer Navigation menyatakan misi terbang saat mode NAV WP dinyalakan.
Gratis. Koneksi ke hardware butuh Chrome atau Edge di komputer; di HP gunakan aplikasi FlySpark.
- Gratis
- Tanpa instalasi
- Demo tanpa hardware
Singkatnya
Navigasi INAV di FlySpark mengatur kecepatan, hold, cek waypoint, limit multirotor atau fixed-wing, dan launch. Return to home lanjutan ada di kartu terpisah: climb dua tahap, turun di perjalanan, dan retrace path. Misi direncanakan di tab Mission.
Fakta penting
- Tab Navigation khusus INAV. Return to home di INAV bukan GPS Rescue Betaflight.
- Kecepatan Waypoint / RTH 0,1 hingga 20,0 m/s. Default firmware yang ditampilkan 3,0 m/s.
- Position stick deadband 2 hingga 250 stick point. Altitude throttle deadband 10 hingga 250.
- Multirotor, tricopter dan helicopter menampilkan hover throttle. Airplane, boat, rover dan other menampilkan kartu fixed-wing dan launch.
- Misi terbang saat NAV WP nyala. Rencanakan dan unggah di tab Mission.
- Tinggi climb dua tahap 0 menyembunyikan pilihan tahap pertama. 0 pada climb berarti tahap itu mati.
- Betaflight
INAV
ArduPilot
PX4- BLHeli_S
Bluejay
AM32
ExpressLRS
EdgeTX
DroneCAN
MAVLink
Betaflight
Fitur
- 01
Kecepatan dalam m/s
Waypoint / RTH speed, maximum auto speed, manual speed di Pos Hold, auto climb rate dan manual climb rate di Alt Hold disimpan sebagai perseratus dan ditampilkan m/s, satu desimal, langkah 0,1. Rentang board 10 hingga 2000, jadi field 0,1 hingga 20,0 m/s.
- 02
Stik attitude atau cruise
Stick control in nav modes Attitude atau Cruise. Hint: attitude berarti stik miringkan craft; cruise berarti stik set kecepatan. Default firmware Attitude.
- 03
Hold dalam stick point
Position stick deadband dan altitude throttle deadband bilangan bulat. Footer hold: deadband dalam stick point skala 1000–2000, diterapkan setelah receiver deadband dan expo. Bukan deadband persen Betaflight.
- 04
Gerbang waypoint
Waypoint reached within, jarak aman waypoint 1, dan margin ketinggian ada di kartu Waypoint missions. Restart bisa start over, resume, atau tanya dengan flick switch. Load saved mission at boot dan switch reset planner ada di sampingnya.
- 05
Kartu platform
Hover throttle, maximum bank dan stopping time untuk multirotor, tricopter dan helicopter. Cruise throttle, sudut, loiter, ground speed dan seluruh kartu Launch untuk airplane, boat, rover dan other.
- 06
Throw launch
Footer Launch: nyalakan NAV LAUNCH, arm, lalu lempar. Motor start setelah lemparan terdeteksi dan delay lewat. Idle throttle, wiggle-to-idle, sudut climb dan stik abort ada di kartu itu.
- 07
Return lanjutan
Return home, advanced bisa climb dua tahap, turun di perjalanan pulang, retrace path yang baru diterbang, izinkan override pitch atau throttle penuh pada ketinggian return, dan set berapa lama misi lanjut setelah hilang sinyal.
- 08
Baris yang board tidak punya
Baris angka dihilangkan jika flight controller tidak punya setting itu. INAV 8 mengganti nama setting climb rate, jadi tab minta nama lama dan nav_mc_ dan menggambar yang board laporkan. Kartu return lanjutan dihilangkan jika tidak ada setting anchor-nya.
Kecepatan dan kontrol stik
Kartu Speeds & stick control. Footer menyatakan return-to-home dan landing ada di tab Failsafe, jadi kartu ini tidak menyimpan ketinggian return dasar. Stick control in nav modes adalah nav_user_control_mode. Pilihan Attitude dan Cruise. Attitude berarti stik miringkan craft. Cruise berarti stik set kecepatan. Default index Attitude.
Waypoint / RTH speed adalah nav_auto_speed. Pada data firmware ini default tersimpan 300, ditampilkan 3,0 m/s, rentang tersimpan 10 hingga 2000 ditampilkan 0,1 hingga 20,0 m/s. RTH pada label itu return to home INAV, kecepatan yang sama menuju waypoint. Maximum auto speed nav_max_auto_speed, default 10,0 m/s, rentang sama. Manual speed in Pos Hold nav_manual_speed, default 5,0 m/s, rentang sama. Tiap field langkah 0,1 m/s.
Hold dan hilang GPS
Kartu Holds & GPS loss. Footer: deadband dalam stick point skala 1000–2000, setelah receiver deadband dan expo, dan surface mode mengikuti tanah dengan rangefinder.
Position stick deadband pos_hold_deadband. Hint: gerakan roll dan pitch untuk menggeser craft di mode nav. Rentang 2 hingga 250, default 10. Tidak ada unit di baris. Altitude throttle deadband alt_hold_deadband. Hint: gerakan throttle di sekitar tengah yang masih menahan ketinggian. Rentang 10 hingga 250, default 50.
Misi waypoint
Footer kartu: rencanakan dan unggah misi di tab Mission, misi terbang saat mode NAV WP dinyalakan. Pakai mission planner untuk peta, dan INAV configurator untuk sisa board. Angka di bawah hanya mengatur cara misi yang dimuat berjalan.
Multirotor dan fixed wing
Kartu Multirotor muncul saat platform type multirotor, tricopter atau helicopter. Jika board tidak punya lookup platform, kartu platform ditampilkan alih-alih disembunyikan. Footer: hover throttle harus cocok quad agar altitude hold bekerja: baca dari hover di Acro atau Angle dan masukkan di sini. Hover throttle nav_mc_hover_thr, mikrodetik, langkah 5, 1000 hingga 2000, default 1300. Maximum bank angle nav_mc_bank_angle, 15 hingga 45 derajat, default 30. Stopping time nav_mc_pos_deceleration_time, dua desimal, langkah 0,1 s. Tersimpan 0 hingga 255 = 0 hingga 2,55 s, default 120 = 1,20 s. Hint: titik stop kecepatan kali waktu ini setelah stik ke tengah, braking mode mengabaikannya.
Launch fixed-wing
Kartu Launch memakai cek platform airplane, boat, rover dan other yang sama. Footer: nyalakan NAV LAUNCH, arm, lalu lempar. Motor start setelah lemparan terdeteksi dan delay lewat. Jauhkan tangan dari baling-baling.
Return to home lanjutan
Di Advanced nav kartu Return home, advanced. Digambar jika board punya minimal satu dari mode dua tahap, linear descent, trackback mode, altitude override, delay hilang sinyal misi, atau setting restart motor. Footer: ketinggian return dasar dan landing di tab Failsafe. Kontrol di sini perilaku return tambahan, tetap return to home INAV.
Two-stage climb height nav_rth_climb_first_stage_altitude, meter bulat. Tersimpan 0 hingga 65000 perseratus meter = 0 hingga 650 m, langkah 1, default 0. Hint: naik setinggi ini, lalu pulang sambil naik sisanya, 0 = mati. Saat tinggi 0, First stage height means tetap tersembunyi. Setelah tinggi bukan 0, pilihan At least this high atau This much higher (nav_rth_climb_first_stage_mode). Default At least this high.
Descend on the way home nav_rth_use_linear_descent, default off. Hint: turun gradual alih-alih turun di atas home. Saat off, Start descending at tersembunyi. Saat on, nav_rth_linear_descent_start_distance meter bulat, langkah 10, 0 hingga 10000, default 0. Hint baris: 0 = langsung.
Sekilas
Rentang navigasi INAV di tab ini
| Firmware | Khusus INAV. Navigation dan Advanced nav tersembunyi di board Betaflight. GPS Rescue nama Betaflight. |
|---|---|
| Kecepatan auto | Waypoint / RTH, maximum auto dan manual Pos Hold speed, serta climb rate nama lama yang board laporkan: 0,1 hingga 20,0 m/s. |
| Hold | Position deadband 2 hingga 250. Altitude deadband 10 hingga 250. Tunggu hilang GPS 0 hingga 10 s. Surface dan terrain follow 0 hingga 10,0 m. |
| Waypoint | Reached within 0,1 hingga 100,0 m. First waypoint 0 hingga 1500 m. Margin ketinggian 0 hingga 20,0 m. Restart: start over, resume, atau flick switch. |
| Multirotor | Hover throttle 1000 hingga 2000 µs. Bank 15 hingga 45 derajat. Stopping time 0 hingga 2,55 s. |
| Fixed wing | Throttle 1000 hingga 2000 µs. Cruise speed 0 hingga 655,35 m/s. Bank, climb dan dive 5 hingga 80 derajat. Loiter 0 hingga 300,0 m. Ground speed 6 hingga 50 m/s. Landing dive −20 hingga 20 derajat. |
| Launch | Throw speed 1,0 hingga 100,0 m/s. Detect 10 hingga 1000 ms. Accel 10,0 hingga 200,0 m/s². Climb 5 hingga 45 derajat. Timeout 0 hingga 60,0 s. End altitude 0 hingga 600,0 m. |
| Return lanjutan | Tinggi dua tahap 0 hingga 650 m. Start descent 0 hingga 10000 m. Retrace 50 hingga 2000 m. Delay misi −1 hingga 600 s. Restart motor: Never, Failsafe only, Auto modes only, All nav modes. |
| Koneksi | Chrome atau Edge lewat USB atau Bluetooth. Android: USB, Bluetooth atau Wi-Fi. iPhone: Bluetooth atau Wi-Fi. iPhone tidak punya USB host. |
Betaflight
Cara mengatur navigasi INAV dan return to home
Buka INAV configurator
Pilih INAV di FlySpark. Di Chrome atau Edge sambung lewat USB atau Bluetooth. Di Android juga USB OTG atau Wi-Fi. Di iPhone Bluetooth atau Wi-Fi. iPhone tidak punya USB host, browser tidak bisa ke Wi-Fi craft.
Set kecepatan dan hold
Di Speeds & stick control pilih Attitude atau Cruise, lalu Waypoint / RTH speed dalam 0,1 hingga 20,0 m/s. Di Holds & GPS loss set deadband stick point dan Land after GPS loss. Biarkan 0 pada timer itu hanya jika Anda mau perilaku tunggu selamanya seperti hint.
Sesuaikan platform
Pada multirotor, tricopter atau helicopter masukkan Hover throttle dari hover nyata di Acro atau Angle, 1000 hingga 2000 µs, dan maximum bank 15 hingga 45 derajat. Pada airplane, boat, rover atau other set cruise, minimum dan maximum throttle, sudut climb dan dive, dan loiter radius.
Muat misi
Set Waypoint reached within, First waypoint within dan margin ketinggian. Pilih apakah NAV WP start over, resume, atau tanya dengan flick switch. Rencanakan dan unggah titik di tab Mission, dari mission planner. Kartu menyatakan misi terbang saat NAV WP dinyalakan.
Set return lanjutan
Buka Advanced nav. Biarkan Two-stage climb height 0 agar tahap itu mati, atau set tinggi hingga 650 m lalu pilih arti tahap pertama. Nyalakan Descend on the way home hanya jika mau turun gradual, lalu set Start descending at. Pilih Off, On atau Failsafe only untuk Retrace the flight path. Set detik hilang sinyal misi, −1 menyelesaikan misi dan 0 pulang langsung.
Launch fixed wing dengan hati-hati
Di kartu Launch nyalakan NAV LAUNCH, arm, lalu lempar, seperti footer. Konfirmasi throw speed, delay motor dan launch throttle sebelum baling-baling bisa berputar. Baris abort membatalkan launch atau autoland melewati deadband stick point.
Pemecahan masalah
Masalah umum dan perbaikan
Masalah
Multirotor tidak menahan ketinggian dalam navigasi
Perbaikan
Footer Multirotor: hover throttle harus cocok quad, baca dari hover di Acro atau Angle. Hover throttle 1000 hingga 2000 µs, langkah 5, default 1300. Altitude throttle deadband pita stick point di tengah, 10 hingga 250, default 50, bukan persen.
Masalah
Misi tidak mau start
Perbaikan
First waypoint within menolak start jika waypoint 1 lebih jauh dari craft dari limit. Rentang 0 hingga 1500 m, 0 = mati. Default 100 m. NAV WP harus dinyalakan. Pilihan restart menentukan switch start over, resume, atau tunggu flick.
Masalah
Craft tidak pernah mendarat setelah GPS hilang
Perbaikan
Land after GPS loss 0 berarti never, hint nav_position_timeout. Rentang 0 hingga 10 detik, default 5. Dead reckoning without GPS switch terpisah di kartu return lanjutan, default off, estimasi posisi dari airspeed dan heading.
Masalah
Field fixed-wing atau launch hilang
Perbaikan
Kartu mengikuti platform type. Airplane, boat, rover dan other menampilkan Fixed wing dan Launch. Multirotor, tricopter dan helicopter menampilkan kartu Multirotor dan switch waypoint slowdown. Ubah platform jika kartu salah.
Masalah
First stage height means, jarak descent, atau Retrace up to hilang
Perbaikan
Tiap baris tersembunyi selama induknya nol. Set Two-stage climb height di atas 0 untuk pilihan arti. Nyalakan Descend on the way home untuk Start descending at (0 hingga 10000 m). Set Retrace the flight path On atau Failsafe only untuk Retrace up to (50 hingga 2000 m, langkah 50).
Masalah
Seluruh kartu Return home, advanced hilang
Perbaikan
Kartu dihilangkan jika board tidak melaporkan mode dua tahap, linear descent, trackback, altitude override, delay hilang sinyal misi, atau restart motor. Ketinggian return dasar dan landing tetap di footer Navigation di tab Failsafe.
Masalah
Lemparan tidak pernah start motor
Perbaikan
Footer Launch butuh NAV LAUNCH, arm, lalu lempar. Throw detected above harus tercapai (1,0 hingga 100,0 m/s) untuk Throw must last (10 hingga 1000 ms). Throw hanya di bawah max angle, 5 hingga 180 derajat, default 45. Motor start delay dan spin-up lalu jalan. Jauhkan tangan dari baling-baling.
FAQ
Pertanyaan umum
Apakah return to home INAV sama dengan GPS Rescue?
GPS Rescue jalur return Betaflight. Layar Navigation dan Advanced nav INAV menyebut perilaku return to home. Label kecepatan Waypoint / RTH speed memakai RTH untuk return INAV itu. Form rescue Betaflight ada di halaman GPS.
Di mana ketinggian return dasar?
Footer kartu Speeds menyatakan return-to-home dan landing di tab Failsafe. Footer Return home, advanced juga. Kartu lanjutan menyimpan climb dua tahap, turun di perjalanan, retrace, override stik, delay misi, restart motor dan dead reckoning.
Mengapa ada dua baris climb rate dengan nama sama?
Tab menaruh Auto climb rate di nav_auto_climb_rate dan nav_mc_auto_climb_rate, label manual climb di nama lama dan nav_mc_. Setting yang board tidak laporkan tidak digambar. INAV 8 mengganti nama climb rate, jadi satu dari pasangan itu hasil biasa.
Satuan apa deadband hold?
Footer hold: stick point skala 1000–2000, setelah receiver deadband dan expo. Position stick deadband 2 hingga 250, default 10. Altitude throttle deadband 10 hingga 250, default 50. Bukan field persen.
Craft mana yang dapat kartu Launch?
Launch dan kartu Fixed wing muncul saat platform airplane, boat, rover atau other. Kartu Multirotor dan Slow down for turns at waypoints untuk multirotor, tricopter dan helicopter. Lookup platform hilang menampilkan kartu platform alih-alih menyembunyikan.
Apa fungsi First waypoint within?
Hint: tolak start jika waypoint 1 lebih jauh dari craft dari nilai ini, 0 = mati. Rentang 0 hingga 1500 m, default 100 m. Waypoint reached within jarak berbeda: seberapa dekat dianggap tiba, 0,1 hingga 100,0 m, default 1,0 m.
Bagaimana melanjutkan misi?
When WP mode is switched on again bisa Start over, Resume, atau Ask with a switch flick. Default Resume. Load saved mission at boot switch terpisah, default off. Tab Mission tempat titik direncanakan, lewat mission planner.
Apa arti climb dua tahap 0?
Hint: 0 = mati, naik setinggi ini lalu pulang sambil naik sisanya. Di 0 pilihan First stage height means tersembunyi. Di atas 0 pilih At least this high atau This much higher. Field 0 hingga 650 m meter bulat.
Bisakah stik mengubah ketinggian return?
Stick override of return altitude switch, default off. Hint: pitch atau throttle penuh 1 s melewati climb atau mengubah ketinggian. Ada di kartu Return home, advanced.
Apa jika link radio putus saat misi?
On signal loss in a mission, continue for detik −1 hingga 600, default 0. Hint: −1 selesaikan misi dan 0 pulang langsung. Retrace the flight path Off, On, atau Failsafe only jika craft mengikuti path yang baru diterbang.
Apakah browser sambung INAV lewat Wi-Fi?
Chrome dan Edge sambung lewat USB atau Bluetooth. Wi-Fi aplikasi Android dan iPhone. iPhone tidak punya USB host, aplikasi iPhone pakai Bluetooth atau Wi-Fi. Tab INAV lainnya di INAV configurator.
Referensi
Sumber
Dokumentasi resmi di balik fakta di halaman ini.
- NavigationINAV · github.com
- INAV wikiINAV · github.com
- Position Hold (2025.12)Betaflight · betaflight.com
- Betaflight wikiBetaflight · betaflight.com
