BetaflightINAV навигация, контрольные точки и возврат домой
Вкладка Навигация FlySpark является INAV экраном для отображения скоростей, управления стиками, удержания позиции и высоты, проверки путевых точек, а также ограничений мультикоптера или самолета, соответствующих платформе. Платформа с фиксированным крылом также получает карту Запуска. Вкладка Продвинутая навигация добавляет карту Возврат домой с расширенными функциями для двухэтапного набора высоты, спуска по пути домой, повторного прохождения маршрута, обхода управления стиками, потери сигнала миссии, перезапуска мотора и движения по счислению. Базовая высота возврата и посадка указаны в обеих нижних панелях как находящиеся на вкладке Failsafe. Эта страница остается с элементами управления на Навигации и на той самой продвинутой карте возврата.
INAV называет автоматическое возвращение возвратом домой. GPS Rescue — это Betaflight название, задокументированное на GPS page, и это другая прошивка. Подключите плату INAV из INAV configurator в Chrome или Edge через USB или Bluetooth. Приложение Android также использует USB OTG или Wi-Fi. Приложение iPhone использует Bluetooth или Wi-Fi. iPhone не имеет USB хоста. Страница браузера не может открыть Wi-Fi аппарата. Планируйте и загружайте миссию из mission planner. В нижнем колонтитуле Навигации сказано, что миссия выполняется, когда режим NAV WP включен.
Бесплатно. Для подключения оборудования нужен Chrome или Edge на компьютере; на телефоне используйте приложение FlySpark.
- Бесплатно
- Ничего не нужно устанавливать
- Демо без оборудования
Коротко
Навигация INAV в FlySpark устанавливает скорость, задержки, проверку точек маршрута, лимиты мультиротора или неподвижного крыла и запуск. Продвинутый возврат домой — это отдельная карта: двухступенчатый набор высоты, снижение по пути и повторение маршрута. Миссии планируются на вкладке «Миссия».
Ключевые факты
- Вкладка Навигация только INAV. Возврат на главный экран на INAV не является Betaflight GPS Спасение.
- Точка маршрута / RTH скорость от 0,1 до 20,0 м/с. Стандартное значение прошивки, показанное, составляет 3,0 м/с.
- Неподвижная зона положения стика составляет от 2 до 250 пунктов стика. Неподвижная зона дросселя по высоте составляет от 10 до 250.
- Мультикоптер, трикоптер и вертолет показывают зависание на тязе. Самолет, лодка, роверы и другие показывают карты самолетного крыла и запуска.
- Миссия выполняется, когда NAV WP включен. Спланируйте и загрузите её на вкладке Миссия.
- Двухступенчатое повышение высоты 0 скрывает выбор первой ступени. 0 при подъеме означает, что эта ступень выключена.
- Betaflight
INAV
ArduPilot
PX4- BLHeli_S
Bluejay
AM32
ExpressLRS
EdgeTX
DroneCAN
MAVLink
Betaflight
Возможности
- 01
Скорости в метрах в секунду
Точка пути / RTH скорость, максимальная автоматическая скорость, ручная скорость в режиме удержания позиции, автоматическая скорость набора высоты и ручная скорость набора высоты в режиме удержания высоты сохраняются в сотых и отображаются в м/с, с одной десятичной цифрой, шаг 0,1. Диапазон платы за ними составляет от 10 до 2000, поэтому поля варьируются от 0,1 до 20,0 м/с.
- 02
Рычаги управления наклоном или крейсерские рычаги
Управление стиками в навигационных режимах — это Attitude или Cruise. Подсказка говорит, что Attitude означает, что стики наклоняют аппарат, а Cruise означает, что стики задают скорость. По умолчанию прошивки установлен Attitude.
- 03
Держит на палках
Диапазон мёртвых зон стика и диапазон мёртвых зон газа по высоте выражены целыми числами. В нижнем колонтитуле удержания указано, что диапазоны мёртвых зон заданы в точках стика по шкале 1000–2000, применяемой после диапазона мёртвых зон приёмника и экспоненты. Они не являются диапазонами мёртвых зон Betaflight процентов.
- 04
Ворота путевой точки
Точка маршрута достигнута, безопасное расстояние для точки маршрута 1 и запас по высоте указаны на карточке миссий Waypoint. Перезапуск может начать заново, возобновить или запросить при переключении. Загрузить сохранённую миссию при включении, а переключатель сброса планировщика находится рядом с ними.
- 05
Карты платформы
Дроссель на зависании, максимальный крен и время остановки отображаются для мультикоптера, трикоптера и вертолета. Дроссель крейсерский, углы, зависание, скорость по земле и вся карта «Запуск» отображаются для самолета, лодки, ровера и других.
- 06
Запустить запуск
В нижнем колонтитуле запуска сказано включить NAV LAUNCH, подготовить, затем бросить. Мотор запускается, как только обнаруживается бросок и проходит задержка. Холостая тяга, движение к холостому ходу, угол подъема и палка аварийного прерывания — все это на той карте.
- 07
Продвинутое возвращение
Вернуться домой, продвинутый может подниматься в два этапа, спускаться на пути домой, повторить пройденный путь, позволить полному углу наклона или дросселю переопределять высоту возврата и установить, как долго миссия продолжается после потери сигнала.
- 08
Ряды, которых нет на доске
Ряд цифр опущен, когда у контроллера полета нет такой настройки. INAV 8 переименовал настройки скорости набора высоты, поэтому вкладка запрашивает как старое имя, так и имя nav_mc_ и отображает то, которое сообщает плата. Расширенная карточка возврата опущена, когда ни одна из ее якорных настроек не существует.
Скорость и контроль палочек
Карта посвящена скорости и управлению стиками. В нижнем колонтитуле указано возвращение домой и посадка в реальном времени на вкладке Failsafe, поэтому эта карта не удерживает базовую высоту возвращения. Управление стиками в навигационных режимах — nav_user_control_mode. Выборы: Attitude и Cruise. Attitude означает, что стики наклоняют аппарат. Cruise означает, что стики устанавливают скорость. Индекс по умолчанию — Attitude.
Скорость на точке пути / RTH это nav_auto_speed. В этой прошивке сохранённое значение по умолчанию равно 300, отображается как 3,0 м/с, а сохранённый диапазон 10–2000 отображается как 0,1–20,0 м/с. RTH на этой метке это INAV возврат домой, та же скорость используется на пути к точке. Максимальная автоматическая скорость — nav_max_auto_speed, значение по умолчанию 10,0 м/с, тот же диапазон 0,1–20,0 м/с. Ручная скорость в режиме удержания позиции — nav_manual_speed, значение по умолчанию 5,0 м/с, тот же диапазон. Каждый параметр изменяется шагом 0,1 м/с.
Удержания и GPS потерь
Карта имеет удержание и GPS потери. В нижнем колонтитуле говорится, что мёртвые зоны указаны в пунктах стика на шкале 1000–2000, применяемые после мёртвой зоны приёмника и экспоненты, и что режим поверхности следует за землёй с помощью дальномера.
Мёртвая зона стика позиции — это pos_hold_deadband. Подсказка говорит, что это движение крена и тангажа, необходимое для подталкивания аппарата в навигационных режимах. Допустимый диапазон от 2 до 250, значение по умолчанию — 10. На строке не указана единица измерения. Мёртвая зона дросселя по высоте — alt_hold_deadband. Подсказка говорит, что это движение дросселя вокруг центра, при котором высота всё ещё удерживается. Допустимый диапазон от 10 до 250, значение по умолчанию — 50.
Миссии по точкам пути
В нижней части карточки указано, что нужно планировать и загружать миссии на вкладке Миссия, и что миссия выполняется, когда включен режим NAV WP. Используйте mission planner для карты и INAV configurator для остальной части доски. Цифры ниже только определяют, как выполняется загруженная миссия.
Мультикоптер и самолет с фиксированным крылом
Карта Multirotor появляется, когда тип платформы — мультикоптер, трикоптер или вертолет. Если у платы нет поиска платформы, карты платформ отображаются, а не скрываются. В нижней части указано, что удерживающийся на месте газ должен соответствовать квадрокоптеру для работы удержания высоты: определите его в режиме Hover в Acro или Angle и введите здесь. Удерживающийся на месте газ — nav_mc_hover_thr, в микросекундах, шаг 5, диапазон 1000–2000, по умолчанию 1300. Максимальный угол наклона — nav_mc_bank_angle, 15–45 градусов, по умолчанию 30. Время остановки — nav_mc_pos_deceleration_time, два знака после запятой, шаг 0,1 с. Хранимое значение 0–255 соответствует 0–2,55 с, и значение по умолчанию 120 соответствует 1,20 с. Подсказка говорит, что точка остановки — это скорость, умноженная на это время после возвращения стиков в центр, а режим торможения его переопределяет.
Запуск с неподвижным крылом
Карта запуска использует ту же проверку самолёта, лодки, ровера и других платформ. Внизу указано включить NAV LAUNCH, подготовить к запуску, затем бросать. Мотор запускается, как только обнаружено бросание и прошло заданное время задержки. Держите руки подальше от пропеллера.
Продвинутый возврат домой
На расширенной навигации карта называется «Возврат домой, расширенный». Она появляется, когда на плате включён хотя бы один из следующих режимов: двухступенчатый режим, линейное снижение, режим обратного трека, превышение высоты, задержка при потере сигнала миссии или настройка перезапуска мотора. В подвале указано, что базовая высота возврата и посадка находятся на вкладке «Защитное отключение». Здесь элементы управления предназначены для дополнительного поведения при возврате, при этом все ещё INAV возврат домой.
Высота подъема в два этапа — nav_rth_climb_first_stage_altitude, отображается в целых метрах. Значение от 0 до 65000 сотых метра соответствует 0–650 м, шаг 1, по умолчанию 0. Подсказка говорит подниматься на эту высоту, затем возвращаться домой, продолжая подъем, и что 0 означает выключено. Пока высота равна 0, высота первого этапа остается скрытой. Как только высота становится не равной 0, можно выбрать «Как минимум такой высоты» или «На столько выше» (nav_rth_climb_first_stage_mode). По умолчанию — «Как минимум такой высоты».
Спуск по пути домой — nav_rth_use_linear_descent, по умолчанию выключен. Подсказка говорит плавно планировать вниз вместо спуска прямо над домом. Пока он выключен, Начало спуска остаётся скрытым. Когда он включен, nav_rth_linear_descent_start_distance отображается в целых метрах, шаг 10, диапазон от 0 до 10000, по умолчанию 0. Подсказка в этой строке: 0 = сразу.
Кратко
INAV диапазоны навигации на этих вкладках
| Прошивка | INAV только. Навигация и Расширенная навигация скрыты на Betaflight доске. GPS Спасение — это Betaflight название. |
|---|---|
| Скорость автомобиля | Точка маршрута / RTH, максимальная скорость автоподдержки и ручного удержания позиции, а также показатели набора высоты, которые плата сообщает для старых названий: от 0.1 до 20.0 м/с. |
| Держит | Диапазон мертвой зоны позиции 2 до 250. Диапазон мертвой зоны высоты 10 до 250. GPS-ожидание потери 0 до 10 с. Следование поверхности и рельефу 0 до 10,0 м. |
| Путевые точки | Достигается в пределах 0,1 до 100,0 м. Первая контрольная точка 0 до 1500 м. Запас по высоте 0 до 20,0 м. Перезапуск: начать заново, продолжить или переключить тумблер. |
| Мультикоптер | Зависание газа 1000 до 2000 мкс. Крен 15 до 45 градусов. Время остановки 0 до 2,55 с. |
| Жесткое крыло | Дроссели 1000 до 2000 мкс. Крейсерская скорость 0 до 655,35 м/с. Банка, набор и снижение 5 до 80 градусов. Зависание 0 до 300,0 м. Наземная скорость 6 до 50 м/с. Посадочный пикирование −20 до 20 градусов. |
| Запуск | Скорость броска 1,0 до 100,0 м/с. Обнаружение 10 до 1000 мс. Ускорение 10,0 до 200,0 м/с². Угол подъема 5 до 45 градусов. Тайм-аут 0 до 60,0 с. Конечная высота 0 до 600,0 м. |
| Продвинутый возврат | Двухступенчатая высота 0 до 650 м. Начало спуска 0 до 10000 м. Дальность возврата 50 до 2000 м. Задержка миссии −1 до 600 с. Перезапуск двигателя: Никогда, Только аварийный режим, Только автоматические режимы, Все навигационные режимы. |
| Соединение | Chrome или Edge через USB или Bluetooth. Android: USB, Bluetooth или Wi-Fi. iPhone: Bluetooth или Wi-Fi. iPhone не имеет USB хоста. |
Betaflight
Как настроить INAV навигацию и вернуться домой
Откройте конфигуратор INAV
Выберите INAV в FlySpark. В Chrome или Edge подключитесь через USB или Bluetooth. На Android вы также можете использовать USB OTG или Wi-Fi. На iPhone используйте Bluetooth или Wi-Fi. У iPhone нет USB хоста, и браузер не может подключиться к Wi-Fi аппарата.
Установите скорости и паузы
По скоростям и управлению стиком выберите «Attitude» или «Cruise», затем установите точку маршрута / скорость RTH в диапазоне от 0.1 до 20.0 м/с. Для удержаний и потерь GPS установите зоны мёртвого хода стика и посадку после потери GPS. Оставьте 0 на этом таймере только если вы хотите поведение ожидания навсегда, как описано в подсказке.
Сопоставьте платформу
На мультикоптере, трикоптере или вертолете установите газ зависания из реального зависания в режимах Acro или Angle, в пределах 1000–2000 мкс, и установите максимальный крен между 15 и 45 градусами. На самолете, лодке, ровере или другом устройстве установите крейсерский, минимальный и максимальный газ, углы подъема и пикирования, а также радиус кругового облета.
Загрузить миссию
Контрольная точка достигнута в пределах, первая контрольная точка в пределах и допустимая высота. Выберите, начинается ли NAV WP заново, продолжается или спрашивает при переключении. Планируйте и загружайте точки на вкладке Миссия, начиная с mission planner. На карточке сказано, что миссия выполняется, когда NAV WP включен.
Установить расширенный возврат
Откройте расширенную навигацию. Оставьте высоту двухступенчатого набора высоты на 0, чтобы отключить эту ступень, или установите высоту до 650 м, а затем выберите, что означает первая ступень. Включайте «Снижение по пути домой» только если хотите постепенное снижение, затем установите «Начать снижение на». Выберите «Выкл», «Вкл» или «Аварийный режим» только для «Повторить маршрут полета». Установите секунды сигнала потери миссии, где −1 завершает миссию, а 0 возвращает сразу.
Запускайте самолет с фиксированным крылом осторожно
На карточке запуска включите NAV LAUNCH, подготовьте его, затем бросьте, как сказано в нижнем колонтитуле. Подтвердите скорость броска, задержку двигателя и дроссель запуска до того, как пропеллер сможет вращаться. Строка прерывания отменяет запуск или автоматическую посадку после зоны мертвой точки стика.
Устранение неполадок
Частые проблемы и решения
Проблема
Многороторный летательный аппарат не будет удерживать высоту при навигации
Решение
В нижней части экрана мультикоптера указано, что газ для зависания должен соответствовать квадрокоптеру: снимите его при зависании в режиме Acro или Angle и введите его. Газ для зависания составляет 1000–2000 мкс, шаг 5, по умолчанию 1300. Мёртвая зона газа по высоте — это диапазон вокруг центрального положения стика, 10–250, по умолчанию 50, не в процентах.
Проблема
Миссия не начнется
Решение
Первая точка маршрута отказывается стартовать, когда точка маршрута 1 находится дальше от устройства, чем установленный предел. Диапазон от 0 до 1500 м, и 0 означает выключено. По умолчанию 100 м. NAV WP должен быть включен. Выбор перезапуска определяет, начинается ли этот переключатель заново, продолжается или ждет включения переключателя.
Проблема
Корабль никогда не приземляется после того, как GPS потеряно
Решение
Посадка после GPS потери при 0 означает никогда, что является подсказкой о nav_position_timeout. Допустимый диапазон от 0 до 10 секунд, а по умолчанию 5. Прогнозирование без GPS является отдельным переключателем на расширенной карте возврата, по умолчанию выключено, и оценивает положение по скорости воздуха и курсу.
Проблема
Поля для самолетов с фиксированным крылом или запуска отсутствуют
Решение
Эти карты соответствуют типу платформы. Самолет, лодка, роверы и другие отображают карту с фиксированным крылом и запуском. Мультикоптер, трикотор и вертолет отображают карту мультикоптера и переключатель замедления на точке маршрута. Измените платформу, если на экране отображается неправильная карта.
Проблема
Высота первой ступени означает расстояние спуска, или отслеживание до отсутствует
Решение
Каждый из этих рядов скрыт, пока его родитель равен нулю. Установите высоту двухступенчатого набора выше 0, чтобы показать выбор значения. Включите «Спуск по пути домой», чтобы показать «Начать снижение на (0 до 10000 м)». Установите «Повторить полетный путь» на «Вкл» или «Только при сбое», чтобы показать «Повторение до (50 до 2000 м, шаг 50)».
Проблема
Вся расширенная карта «Возвращение домой» отсутствует
Решение
Карта пропускается, когда плата сообщает об отсутствии двухэтапного режима, линейного спуска, режима возврата по следу, переопределения высоты, задержки при потере сигнала миссии или настройки перезапуска двигателя. Основная высота возврата и посадки по-прежнему описываются в нижнем колонтитуле Навигации как находящиеся на вкладке Failsafe.
Проблема
Рывок никогда не запускает двигатель
Решение
Нижняя часть запуска требует NAV LAUNCH, взведение, затем бросок. Бросок, обнаруженный выше, должен быть достигнут (от 1,0 до 100,0 м/с) для того, чтобы бросок длился (от 10 до 1000 мс). Бросок засчитывается только при угле ниже максимального, от 5 до 180 градусов, по умолчанию 45. Задержка запуска мотора и разгон, затем работа. Держите руки подальше от пропеллера.
FAQ
Частые вопросы
Является ли INAV возвращением домой тем же, что и GPS Спасение?
GPS Спасение является Betaflight обратным путем. Экраны навигации INAV и продвинутой навигации вызывают поведение возврата домой. Метка скорости Путевая точка / RTH скорость использует RTH для этого INAV возврата. Форма спасения Betaflight находится на GPS page.
Где находится базовая высота возвращения?
В нижней части карты Speeds говорится, что возврат домой и посадка отображаются на вкладке Failsafe. В нижней части расширенной вкладки возврата домой говорится, что базовая высота возврата и посадка находятся на вкладке Failsafe. Расширенная карта содержит двухступенчатое восхождение, спуск по пути, возврат по маршруту, ручное управление стиком, задержку миссии, перезапуск мотора и ориентирование по счислению пути.
Почему я вижу две строки скорости набора высоты с одинаковым именем?
Вкладка размещает автоматическую скорость набора высоты на nav_auto_climb_rate и на nav_mc_auto_climb_rate, а метку ручного набора высоты — как на старом, так и на nav_mc_ названии. Настройка, которую плата не сообщает, не отображается. INAV 8 переименовал настройки скорости набора высоты, поэтому один из пары является обычным результатом.
В каких единицах измеряются диапазоны удержания?
Футер хэндлов говорит, что это точки стика на шкале 1000–2000, применяемые после зоны мертвой точки приёма и экспоненты. Зона мертвой точки стика положения варьируется от 2 до 250, по умолчанию 10. Зона мертвой точки триммера высоты варьируется от 10 до 250, по умолчанию 50. Это не поля в процентах.
Какое судно получит карту запуска?
Запуск и карта с фиксированным крылом отображаются, когда тип платформы — самолет, лодка, вездеход или другой. Карта мультикоптера и замедление при поворотах на контрольных точках отображаются для мультикоптера, трикоптера и вертолета. Если поиск платформы отсутствует, отображаются карты платформ, а не скрываются.
Что делает первый путевой пункт внутри?
Подсказка говорит отказаться от старта, если путевая точка 1 находится дальше этого расстояния от корабля, и что 0 означает выключено. Диапазон от 0 до 1500 м, по умолчанию 100 м. Для определения достижения путевой точки используется другое расстояние: насколько близко считается прибытие, от 0,1 до 100,0 м, по умолчанию 1,0 м.
Как мне возобновить миссию?
Когда режим WP снова включается, может быть Начать заново, Продолжить или Спросить с переключением. По умолчанию Продолжить. Загрузка сохраненной миссии при запуске — это отдельный переключатель, по умолчанию выключен. Вкладка Миссия — это место, где планируются точки, через mission planner.
Что означает двухэтапное восхождение равное 0?
Подсказка говорит, что 0 означает выключено: поднимитесь на эту высоту, затем отправляйтесь домой, поднимаясь остальное. При 0 высота Первой ступени означает, что выбор скрыт. Выше 0 вы выбираете хотя бы эту высоту или На столько выше. Поле простирается от 0 до 650 м целыми метрами.
Могут ли стики изменить высоту возврата?
Принудительное управление возвратной высотой с помощью стика - это переключатель, по умолчанию выключен. Подсказка гласит, что полный угол тангажа или полный газ в течение 1 с пропускает набор высоты или изменяет высоту. Он находится на карте «Возврат домой», продвинутая.
Что происходит, если радиосвязь прерывается во время миссии?
При потере сигнала в миссии продолжайте в течение числа секунд от −1 до 600, по умолчанию 0. Подсказка говорит, что −1 означает завершение миссии, а 0 означает немедленное возвращение. Повторять маршрут полета можно Выкл, Вкл или Только в случае аварийной защиты, когда вы хотите, чтобы устройство следовало только что пройденным маршрутом.
Браузер подключается к INAV по Wi-Fi?
Chrome и Edge подключаются через USB или Bluetooth. Wi-Fi — это Android и iPhone приложения. У iPhone нет USB хоста, поэтому iPhone приложение использует Bluetooth или Wi-Fi. Остальные INAV вкладки находятся в INAV configurator.
Ссылки
Источники
Официальная документация, на которой основаны факты на этой странице.
- NavigationINAV · github.com
- INAV wikiINAV · github.com
- Position Hold (2025.12)Betaflight · betaflight.com
- Betaflight wikiBetaflight · betaflight.com
