INAV навігація, точки маршруту та повернення додому

Карта — це Швидкості та керування ручками. У нижньому колонтитулі написано повернення-додому та посадка в прямому ефірі на вкладці Failsafe, тому ця карта не утримує базову висоту повернення. Керування ручками в навігаційних режимах — nav_user_control_mode. Варіанти: Attitude та Cruise. Attitude означає, що ручки нахиляють апарат. Cruise означає, що ручки встановлюють швидкість. Значення за замовчуванням — Attitude.

Швидкість точки маршруту / RTH — nav_auto_speed. У цій прошивці збережене значення за замовчуванням — 300, що показано як 3,0 м/с, а збережений діапазон від 10 до 2000 показано як 0,1 до 20,0 м/с. RTH у цій мітці — INAV повернення додому, та сама швидкість використовується при русі до точки маршруту. Максимальна автоматична швидкість — nav_max_auto_speed, за замовчуванням 10,0 м/с, той самий діапазон 0,1–20,0 м/с. Ручна швидкість у режимі утримання позиції (Pos Hold) — nav_manual_speed, за замовчуванням 5,0 м/с, такий самий діапазон. Кожне поле змінюється кроком 0,1 м/с.

Карта має утримання та GPS втрат. У футері зазначено, що мертві зони вимірюються у точках стіка за шкалою 1000–2000, застосовуються після мертвої зони та експоненти приймача, а режим поверхні слідує за землею за допомогою далекоміра.

Мертва зона джойстика положення — pos_hold_deadband. Підказка говорить, що це рухи крену та тангажу, необхідні для поштовху апарату в навігаційних режимах. Допустимий діапазон від 2 до 250, а за замовчуванням — 10. На рядку немає одиниці виміру. Мертва зона дроселя висоти — alt_hold_deadband. Підказка говорить, що це рух дроселя навколо центру, при якому висота все ще утримується. Допустимий діапазон від 10 до 250, а за замовчуванням — 50.

Нижній колонтитул картки говорить, що слід планувати та завантажувати місії на вкладці "Місія", і що місія виконується, коли увімкнено режим NAV WP. Використовуйте mission planner для карти, а INAV configurator для решти дошки. Цифри нижче визначають лише те, як виконується завантажена місія.

Картка Multirotor з’являється, коли тип платформи є multirotor, tricopter або helicopter. Якщо на платі немає пошуку платформи, картки платформи відображаються, а не ховаються. У підвалі написано, що на утримання висоти гальмо повинно відповідати квадрокоптеру: зчитайте його з зависання в режимі Acro або Angle і введіть сюди. Гальмо при зависанні — nav_mc_hover_thr, в мікросекундах, крок 5, діапазон 1000 до 2000, за замовчуванням 1300. Максимальний кут крену — nav_mc_bank_angle, 15 до 45 градусів, за замовчуванням 30. Час зупинки — nav_mc_pos_deceleration_time, два знаки після коми, крок 0,1 с. Значення від 0 до 255 зберігаються як 0 до 2,55 с, за замовчуванням 120 — це 1,20 с. Підказка говорить, що точка зупинки — це швидкість, помножена на цей час після центрування джойстиків, і що режим гальмування його перевизначає.

Карта запуску використовує ті ж перевірки літака, човна, ровера та інших платформ. У нижньому колонтитулі вказано ввімкнути NAV LAUNCH, озброїти, а потім кинути. Мотор запускається, як тільки виявлено кидок і пройшла затримка. Тримайте руки подалі від гвинта.

На розширеній навігації картка має назву «Повернення додому, розширене». Вона з’являється, коли на панелі є хоча б один із режимів двоетапного повернення, лінійного спуску, режиму відстеження, перевизначення висоти, затримки сигналу місії або налаштування перезапуску двигуна. У нижньому колонтитулі зазначено, що базова висота повернення та посадка знаходяться на вкладці Failsafe. Керування тут відповідає додатковій поведінці повернення, усе ще INAV повернення додому.

Висота підйому у два етапи — nav_rth_climb_first_stage_altitude, показана в цілих метрах. Збережено від 0 до 65000 сотих метра — це 0 до 650 м, крок 1, за замовчуванням 0. Підказка каже підніматися на цю висоту, а потім повертатися додому, піднімаючись решту шляху, і що 0 означає вимкнено. Коли висота 0, перша висота етапу залишається прихованою. Як тільки висота не 0, вибір: Принаймні так високо або На стільки вище (nav_rth_climb_first_stage_mode). За замовчуванням — Принаймні так високо.

Спуск по шляху додому — nav_rth_use_linear_descent, за замовчуванням вимкнено. Підказка говорить, що слід плавно спускатися замість того, щоб опускатися над домом. Коли він вимкнено, Почати спуск залишається прихованим. Коли він увімкнено, nav_rth_linear_descent_start_distance відображається в цілих метрах, крок 10, діапазон від 0 до 10000, за замовчуванням 0. Підказка в цьому рядку: 0 = відразу.