INAV điều hướng, các điểm đường dẫn và trở về nhà

Thẻ này là Tốc độ & kiểm soát cần điều khiển. Chân trang nói về trở về nhà và hạ cánh trực tiếp trên tab Failsafe, vì vậy thẻ này không giữ được độ cao cơ bản khi trở về. Kiểm soát cần điều khiển trong chế độ điều hướng là nav_user_control_mode. Các lựa chọn là Attitude và Cruise. Attitude có nghĩa là cần điều khiển nghiêng máy bay. Cruise có nghĩa là cần điều khiển đặt tốc độ. Chỉ số mặc định là Attitude.

Tốc độ Điểm đến / RTH là nav_auto_speed. Trong dữ liệu firmware này, giá trị mặc định lưu trữ là 300, hiển thị là 3,0 m/s, và khoảng lưu trữ từ 10 đến 2000 được hiển thị là 0,1 đến 20,0 m/s. RTH trong nhãn đó là INAV trở về nhà, cùng tốc độ được sử dụng hướng về một điểm đến. Tốc độ tự động tối đa là nav_max_auto_speed, mặc định 10,0 m/s, cùng khoảng 0,1 đến 20,0 m/s. Tốc độ thủ công trong Giữ vị trí là nav_manual_speed, mặc định 5,0 m/s, cùng khoảng. Mỗi trường tăng theo bước 0,1 m/s.

Thẻ này là Giữ & GPS mất mát. Chân trang ghi rằng các vùng chết được tính bằng điểm cần trên thang 1000–2000, áp dụng sau vùng chết và expo của bộ thu, và chế độ bề mặt theo mặt đất với thiết bị đo khoảng cách.

Vùng chết cần điều khiển vị trí là pos_hold_deadband. Gợi ý cho biết đây là chuyển động lăn và nghiêng cần thiết để điều khiển máy bay trong chế độ định vị. Phạm vi cho phép là từ 2 đến 250, và mặc định là 10. Không có đơn vị nào được in trên hàng. Vùng chết ga cao độ là alt_hold_deadband. Gợi ý cho biết đây là chuyển động ga xung quanh vị trí trung tâm mà vẫn giữ được độ cao. Phạm vi cho phép là từ 10 đến 250, và mặc định là 50.

Chân thẻ nói rằng hãy lên kế hoạch và tải nhiệm vụ lên tab Nhiệm vụ, và một nhiệm vụ sẽ bay khi chế độ NAV WP được bật. Sử dụng mission planner cho bản đồ, và INAV configurator cho phần còn lại của bảng. Các số bên dưới chỉ giới hạn cách một nhiệm vụ được tải chạy.

Thẻ Multirotor xuất hiện khi loại nền tảng là multirotor, tricopter hoặc trực thăng. Nếu bo mạch không có tra cứu nền tảng, các thẻ nền tảng được hiển thị thay vì ẩn. Chân trang nói rằng ga hover phải khớp với quad để chế độ giữ độ cao hoạt động: đọc nó từ một hover trong chế độ Acro hoặc Angle và nhập vào đây. Ga hover là nav_mc_hover_thr, tính bằng micro giây, bước 5, phạm vi từ 1000 đến 2000, mặc định 1300. Góc nghiêng tối đa là nav_mc_bank_angle, từ 15 đến 45 độ, mặc định 30. Thời gian dừng là nav_mc_pos_deceleration_time, hai chữ số thập phân, bước 0,1 s. Giá trị lưu từ 0 đến 255 tương ứng 0 đến 2,55 s, và mặc định 120 là 1,20 s. Gợi ý nói rằng điểm dừng là tốc độ nhân với thời gian này sau khi cần điều khiển về vị trí trung tâm, và chế độ phanh sẽ ghi đè điều này.

Thẻ Launch sử dụng cùng một kiểm tra máy bay, thuyền, xe thám hiểm và các nền tảng khác. Chân trang ghi rằng hãy bật NAV LAUNCH, kích hoạt, rồi ném. Động cơ sẽ khởi động khi phát hiện cú ném và sau khi thời gian trễ đã kết thúc. Giữ tay tránh xa cánh quạt.

Trên phần điều hướng Nâng cao, thẻ được đặt tên là Trở về nhà, nâng cao. Nó được kích hoạt khi bảng điều khiển có ít nhất một trong các chế độ hai giai đoạn, hạ dần tuyến tính, chế độ quay lại, ghi đè độ cao, trì hoãn mất tín hiệu nhiệm vụ, hoặc cài đặt khởi động lại động cơ. Chân trang nói rằng độ cao trở về cơ bản và hạ cánh có trên tab Failsafe. Các điều khiển ở đây là hành vi trở về bổ sung, vẫn INAV trở về nhà.

Chiều cao leo hai giai đoạn là nav_rth_climb_first_stage_altitude, được hiển thị bằng mét đầy đủ. Lưu trữ từ 0 đến 65000 trăm phần mét tương đương 0 đến 650 m, bước 1, mặc định 0. Gợi ý cho biết leo lên cao đến mức này, sau đó về nhà trong khi tiếp tục leo, và 0 có nghĩa là tắt. Khi chiều cao bằng 0, Chiều cao giai đoạn đầu tiên có nghĩa là vẫn ẩn. Khi chiều cao không bằng 0, lựa chọn là Tối thiểu cao đến mức này hoặc Cao hơn mức này (nav_rth_climb_first_stage_mode). Mặc định là Tối thiểu cao đến mức này.

Hạ cánh trên đường về nhà là nav_rth_use_linear_descent, mặc định tắt. Gợi ý là trượt xuống từ từ thay vì hạ cánh ngay trên nhà. Khi nó tắt, Bắt đầu hạ cánh tại vẫn ẩn. Khi nó bật, nav_rth_linear_descent_start_distance được hiển thị bằng mét nguyên, bước 10, phạm vi từ 0 đến 10000, mặc định 0. Gợi ý trên hàng đó là 0 = ngay lập tức.