BetaflightINAV navegación, waypoints y volver a casa
La pestaña Navegación de FlySpark es la pantalla INAV para velocidades, control de palos, posición y puntos de altitud, controles de puntos de referencia, y los límites multirretor o de punta fija que van con la plataforma. Una plataforma fija también obtiene la tarjeta de lanzamiento. La pestaña Nav Avanzado añade un hogar de regreso, tarjeta avanzada para la subida de dos etapas, el descenso en el camino a casa, el retrace de ruta, la regata del palo, la pérdida de señal de misión, el reinicio del motor y el cálculo muerto. La altitud básica de retorno y el aterrizaje son nombrados por ambos pies como vivir en la pestaña Failsafe. Esta página se mantiene con los controles de navegación y en esa tarjeta de devolución avanzada.
INAV llama la vuelta automática a casa. GPS Rescue es el nombre Betaflight, documentado en la GPS page, y es un firmware diferente. Conectar una tabla INAV del configurador INAV configurator en Chrome o Edge sobre USB o Bluetooth. La aplicación Android también utiliza USB OTG o Wi-Fi. La aplicación iPhone utiliza Bluetooth o Wi-Fi. Un anfitrión iPhone no tiene USB. Una página del navegador no puede abrir el manual. Planifique y suba una misión del [planificador de la misión]LINLINK/drone-mission-planner/). La zapatilla de navegación dice que una misión vuela cuando se activa el modo NAV WP. mission planner
Gratis. Para conectar hardware necesitas Chrome o Edge en un ordenador; en el móvil se usa la app FlySpark.
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En corto
INAV navegación en FlySpark establece velocidades, soportes, cheques de punto, multirretor o límites de punta fija, y lanzamiento. Regreso avanzado a casa es una tarjeta separada: escalada en dos etapas, descenso en el camino, y retrace ruta. Las misiones están planeadas en la pestaña Misión.
Datos clave
- La pestaña Navegación es sólo INAV. Volver a casa en INAV no es Betaflight GPS Rescate.
- Waypoint / RTH velocidad es de 0.1 a 20.0 m/s. El defecto del firmware se muestra en 3.0 m/s.
- La banda muerta del palo de posición es de 2 a 250 puntos del palo. Altitude throttle deadband es de 10 a 250.
- Multirotor, tricopter y helicópteros muestran el acelerador de la palanca. Airplane, barco, rover y otros muestran las tarjetas de ala fija y de lanzamiento.
- Una misión vuela cuando el PVN está encendido. Planifique y suba en la pestaña Misión.
- Altura de escalada de dos etapas 0 esconde la opción de primer nivel. 0 en la escalada significa que el escenario está apagado.
- Betaflight
INAV
ArduPilot
PX4- BLHeli_S
Bluejay
AM32
ExpressLRS
EdgeTX
DroneCAN
MAVLink
Betaflight
Funciones
- 01
Velocidades en metros por segundo
Waypoint / RTH velocidad, velocidad máxima de auto, velocidad manual en Pos Hold, velocidad de escalada automática y tasa de escalada manual en Alt Hold se almacenan como centésimos y se muestran en m/s, un decimal, paso 0.1. El rango de tablero detrás de ellos es de 10 a 2000, por lo que los campos funcionan de 0.1 a 20.0 m/s.
- 02
Attitude o barras de crucero
Control de palo en los modos nav es Attitude o Cruise. La pista dice que la actitud significa que los palos inclinan la nave, y crucero significa que los palos ponen una velocidad. El defecto del firmware es Attitude.
- 03
Sostenimientos en puntos de barra
Posicionamiento de banda muerta y de altura troque muerto son números enteros. La calzada dice que las bandas muertas están en puntos de bastón en la escala 1000–2000, aplicada después de la banda muerta receptora y expo. No son las bandas muertas BeBetaflight percent por ciento.
- 04
Puerta de entrada
Waypoint reached within, the safe distance for waypoint 1, and the altitude margin are on the Waypoint missions card. El reinicio puede comenzar de nuevo, reanudar o preguntar con un toque de conmutación. Cargar misión guardada en el arranque y el interruptor de ajuste del planificador se sienta a su lado.
- 05
Tarjetas de plataforma
Troteador de palanca, banco máximo y tiempo de parada para multirotor, tricopter y helicóptero. Crucero acelerado, ángulos, sorteo, velocidad de tierra y todo el show de la tarjeta de lanzamiento para avión, barco, rover y otros.
- 06
lanzamiento
La zapatilla de lanzamiento dice que cambie el brazo de NAV. El motor comienza una vez que se detecta un tiro y el retraso ha pasado. El acelerador ociosa, el ángulo de subida y el palo abortado están todos en esa tarjeta.
- 07
Retorno avanzado
Regresar a casa, avanzado puede subir en dos etapas, descender en el camino a casa, retrace el camino que acaba de fluir, dejar que el lanzamiento completo o el acelerador superen la altitud de retorno, y establecer cuánto tiempo una misión continúa después de la pérdida de señal.
- 08
Rema la tabla no tiene
Una fila número se omite cuando el controlador de vuelo no tiene tal ajuste. INAV 8 renombrado los ajustes de escalada, por lo que la pestaña pide tanto el nombre antiguo como el nombre nav mc y dibuja lo que sea que la tabla reporte. La tarjeta de devolución avanzada se omite cuando ninguna de sus opciones de anclaje existen.
Velocidades y control de palos
La tarjeta es control de barras " Speeds &. El pie dice que el regreso a casa y el aterrizaje viven en la pestaña Failsafe, por lo que esta tarjeta no tiene la altitud básica de retorno. El control de palos en los modos nav es nav user control mode. Las opciones son Attitude y Cruise. Actitud significa que los palos inclinan la nave. Crucero significa que los palos ponen una velocidad. El índice predeterminado es Attitude.
Waypoint / RTH speed es nav auto speed. En estos datos de firmware el default almacenado es 300, mostrado como 3.0 m/s, y el rango almacenado de 10 a 2000 se muestra como 0.1 a 20.0 m/s. RTH en esa etiqueta es INAV volver a casa, la misma velocidad utilizada hacia un punto de referencia. Velocidad máxima es nav max auto speed, por defecto 10.0 m/s, mismo rango 0.1 a 20.0 m/s. Velocidad manual en Pos Hold es nav manual speed, por defecto 5.0 m/s, mismo rango. Cada campo es de 0,1 m/s.
Sujeta y pérdida GPS
La tarjeta es Holds " GPS la pérdida. El calzado dice que las bandas muertas están en puntos de bastón en la escala 1000–2000, aplicado después del muerto receptor y expo, y que el modo superficial sigue el suelo con un rangefinder.
La banda muerta es pos hold deadband. La pista dice que es el movimiento de rodaje y lanzamiento necesario para enganchar la nave en los modos nav. El rango permitido es de 2 a 250, y el valor predeterminado es 10. No hay unidad impresa en la fila. Altitude throttle deadband es alt hold deadband. La pista dice que es el movimiento acelerado alrededor del centro que todavía tiene altitud. El rango permitido es de 10 a 250, y el por defecto es de 50.
Misiones de puntos de referencia
El pie de la tarjeta indica planear y subir misiones en la pestaña Mission, y que una misión vuela cuando el modo NAV WP está activado. Use el mission planner para el mapa y el INAV configurator para el resto de la placa. Los números siguientes solo regulan cómo se ejecuta una misión cargada.
Multirotor y ala fija
La tarjeta Multirotor aparece cuando el tipo de plataforma es multirotor, tricopter o helicóptero. Si el tablero no tiene una búsqueda de la plataforma, las tarjetas de la plataforma se muestran en lugar de ocultar. El calzado dice que el acelerador de la palanca debe coincidir con el cuádruplo para mantener la altitud para trabajar: leerlo desde un buceador en Acro o Angle y entrar aquí. Hover throttle is nav mc hover thr, in microseconds, step 5, range 1000 to 2000, default 1300. El ángulo máximo del banco es nav mc bank angle, de 15 a 45 grados, por defecto 30. El tiempo de espera es nav mc pos deceleration time, dos decimales, paso 0.1 s. Stored 0 a 255 es 0 a 2.55 s, y el predeterminado 120 es 1.20 s. La pista dice que el punto de parada es tiempos de velocidad esta vez después del centro de las barras, y ese modo de freno lo anula.
Lanzamiento de marcha fija
La tarjeta de lanzamiento utiliza el mismo avión, barco, rover y otro control de plataforma. La caldera dice que se encienda el brazo, luego tira. El motor comienza una vez que se detecta un tiro y el retraso ha pasado. Mantén las manos alejadas de la hélice.
Retorno avanzado a casa
En Advanced nav la tarjeta se titula Volver a casa, avanzado. Se dibuja cuando el tablero tiene por lo menos uno de los modos de dos etapas, descenso lineal, modo de retroceso, anulación de altitud, retraso de pérdida de señal de la misión, o el ajuste de motor-restart. El pie dice que la altitud básica de retorno y el aterrizaje están en la pestaña Failsafe. Los controles aquí son el comportamiento extra de retorno, aún INAV regresan a casa.
La altura de la subida de dos etapas es nav rth climb first stage altitude, mostrada en metros enteros. Almacenado de 0 a 65000 cientos de metros de metro es de 0 a 650 m, paso 1, predeterminado 0. El indicio dice subir a este alto, luego ir a casa mientras escala el resto, y que 0 significa apagarse. Mientras la altura es 0, la altura de la primera etapa significa permanecer oculta. Una vez que la altura no es 0, la elección es Al menos este alto o Esto mucho más alto (nav rth climb first stage mode). El defecto es al menos este alto.
Descender en el camino a casa es nav rth use linear descent, predeterminado. La pista dice que se desliza gradualmente en lugar de descender por casa. Mientras está apagado, comience a descender en estancias ocultas. Cuando está encendido, nav rth linear descent start distance se muestra en metros enteros, paso 10, rango 0 a 10000, por defecto 0. La pista en esa fila es 0 = directamente.
De un vistazo
INAV rangos de navegación en estas pestañas
| Firmware | Sólo INAV. Navegación y navegación avanzada se ocultan en una tabla Betaflight. GPS Rescate es un nombre Betaflight. |
|---|---|
| Velocidades automáticas | Waypoint / RTH, máximo auto y manual Pos Hold speed, y las tasas de subida que el tablero reporta para los nombres más antiguos: 0.1 a 20.0 m/s. |
| Holds | Muerto de posición 2 a 250. Banda muerta de Altitud 10 a 250. GPS-loss esperar 0 a 10 s. Superficie y terreno seguir 0 a 10.0 m. |
| Waypoints | Alcanzado dentro de 0.1 a 100.0 m. Primer punto 0 a 1500 m. Altitud margen 0 a 20.0 m. Reiniciar: empezar de nuevo, reanudar o un toque de conmutación. |
| Multirotor | Troteador de palanca 1000 a 2000 μs. Banco 15 a 45 grados. Parar el tiempo 0 a 2.55 s. |
| Ala fija | Velocidad de crucero de 0 a 655.35 m/s. Banco, subida y buceo de 5 a 80 grados. Carga de 0 a 300.0 m. Velocidad terrestre de 6 a 50 m/s. Buceo de aterrizaje de 20 a 20 grados. |
| Lanzamiento | Velocidad de lanzamiento 1.0 a 100.0 m/s. Detección de 10 a 1000 ms. Accel 10.0 a 200.0 m/s2. Escala de 5 a 45 grados. Temporada 0 a 60.0 s. Altura final 0 a 600.0 m. |
| Retorno avanzado | Altura de dos etapas 0 a 650 m. Descenso de inicio 0 a 10000 m. Retrace distancia 50 a 2000 m. Retraso de la misión −1 a 600 s. Reinicial motor: Nunca, Failsafe sólo, Auto modos sólo, Todos los modos nav. |
| Conexión | Chrome o Edge sobre USUSB o Bluetooth. Android: USB, Bluetooth o Wi-Fi. iPhoneone: Bluetooth o Wi-Fi. iPhoneone no tiene host USB. |
Betaflight
Cómo configurar la navegación INAV y volver a casa
Abra el configurador INAV
Elija INAV en FlySpark. En Chrome o Edge, conéctate sobre USUSB o Bluetooth. En Android también se puede utilizar USB OTG o Wi-Fi. En iPhoneone use Bluetooth o Wi-Fi. Un iPhone no tiene USB host, y el navegador no puede unirse a la artesanía Wi-Fi.
Establecer velocidades y soportes
En velocidades " control de palos, elija Attitud o Crucero, luego establecer Waypoint / RTH velocidad dentro de 0.1 a 20.0 m/s. On Holds & GPS loss, set the stick-point deadbands and Land after GPS loss. Deja 0 en ese temporizador sólo si quieres que el comportamiento de espera antes de la pista describe.
Coincide con la plataforma
En un multirotor, tricopter o helicóptero, ingrese el acelerador Hover de un verdadero aro en Acro o Angle, dentro de 1000 a 2000 μs, y establezca el banco máximo entre 15 y 45 grados. En un avión, bote, rover u otro, crucero conjunto, mínimo y máximo acelerador, los ángulos de subida y buceo, y el radio de boquilla.
Carga una misión
Establecer Waypoint alcanzado dentro, Primer waypoint dentro y el margen de altitud. Elija si NAV WP comienza de nuevo, retoma o pregunta con un toque de conmutación. Planifique y cargue los puntos en la pestaña Misión, desde el [planificador de misiones]LINLINK/drone-mission-planner/). La tarjeta dice que la misión vuela cuando se enciende NAV WP. mission planner
Establecer retorno avanzado
Open Advanced nav. Vete. Altura de la subida de dos etapas a 0 para mantener la etapa apagada, o establecer una altura de hasta 650 m y luego elegir lo que la primera etapa significa. Enciende Descend en el camino a casa sólo si quieres el descenso gradual, luego establece Start descender a. Elija Off, On o Failsafe sólo para Retrace la ruta del vuelo. Establece la señal perdida de la misión segundos, donde −1 termina la misión y 0 regresa inmediatamente.
Inicie un ala fija con cuidado
En la tarjeta Lanzamiento, enciende el NAV LAUNCH, brazo, luego tira, como dice el pie. Confirme la velocidad de lanzamiento, el retraso del motor y el acelerador de lanzamiento antes de que la hélice pueda girar. La fila de abortar cancela un lanzamiento o autotierra más allá de su banda muerta de punto de palo.
Solución de problemas
Problemas frecuentes y soluciones
Problema
El multirotor no tendrá altitud en la navegación
Solución
El calzado Multirotor dice que el acelerador de la palanca debe coincidir con el quad: leerlo desde un buceador en Acro o Angle y entrarlo. El acelerador Hover es de 1000 a 2000 μs, paso 5, por defecto 1300. Altitude throttle deadband es la banda de punta de palo alrededor del centro, 10 a 250, por defecto 50, no un porcentaje.
Problema
Una misión no comenzará
Solución
El primer waypoint dentro rechaza el comienzo cuando el waypoint 1 está más lejos del oficio que el límite. El rango es de 0 a 1500 m y 0 significa apagado. El valor predeterminado es de 100 m. NAV WP tiene que ser activado. La opción de reiniciar decide si ese interruptor comienza, reanuda o espera un toque de conmutación.
Problema
La nave nunca aterriza después de GPS se pierde
Solución
Tierra después de GPS pérdida a 0 significa nunca, que es la pista sobre nav position timeout. El rango permitido es de 0 a 10 segundos y el predeterminado es 5. El cálculo muerto sin GPS es un interruptor separado en la tarjeta de devolución avanzada, predeterminado, y estima la posición de la velocidad del aire y la partida.
Problema
Faltan campos de lanzamiento o ala fija
Solución
Esas tarjetas siguen el tipo de plataforma. Avión, barco, gallo y otro espectáculo Ala fija y lanzamiento. Multirotor, tricopter y helicóptero muestran la tarjeta Multirotor y el interruptor de desaceleración waypoint. Cambia la plataforma si la tarjeta equivocada está en pantalla.
Problema
La altura de la primera etapa significa, la distancia de descenso, o el Retrace hasta que falta
Solución
Cada una de esas filas está escondida mientras su padre es cero. Establecer altura de escalada de dos etapas por encima de 0 para mostrar la opción de significado. Enciende Descend en el camino a casa para mostrar Empieza descendiendo a (0 a 10000 m). Establecer Retrace la ruta de vuelo hacia On o Failsafe sólo para mostrar Retrace hasta (50 a 2000 m, paso 50).
Problema
Todo el regreso a casa, tarjeta avanzada falta
Solución
La tarjeta se omite cuando el tablero reporta ninguno de los modos de dos etapas, descenso lineal, modo trackback, override de altitud, retraso de pérdida de señal de misión, o ajuste de motor-restart. La altura básica de retorno y el aterrizaje siguen descritos por el pie de navegación como vivir en la pestaña Failsafe.
Problema
Un lanzamiento nunca comienza el motor
Solución
La zapatilla de lanzamiento requiere NAV LAUNCH, brazo, luego un tiro. La tira detectada arriba debe ser alcanzada (1.0 a 100.0 m/s) para Lanza debe durar (10 a 1000 ms). Tirar cuenta sólo debajo del ángulo máximo, 5 a 180 grados, predeterminado 45. Retraso de arranque de motor y giro a continuación corre. Mantén las manos alejadas de la hélice.
FAQ
Preguntas frecuentes
Es INAV volver a casa igual que GPS ¿Rescate?
GPS Rescate es el camino de retorno Betaflight. Las pantallas de navegación y navegación avanzadas llaman al comportamiento volver a casa. La etiqueta de velocidad Waypoint / RTH speed utiliza RTH para que INAV regrese. El formulario de rescate Betaflight está en la página GPS.
¿Dónde está la altitud básica de retorno?
El pie de la tarjeta Speeds dice volver a casa y aterrizar en vivo en la pestaña Failsafe. El regreso a casa, pie avanzado dice que la altitud básica de retorno y el aterrizaje están en la pestaña Failsafe. La tarjeta avanzada tiene la subida de dos etapas, el descenso en la carretera, el retrace, la suspensión del palo, el retraso de la misión, el reinicio del motor y el cálculo muerto.
¿Por qué veo dos filas de escalada con el mismo nombre?
La pestaña coloca la tasa de escalada automática en nav auto climb rate y en nav mc auto climb rate, y la etiqueta de escalada manual tanto en el nombre antiguo como en el nombre nav mc . No se dibuja un ajuste de la junta directiva. INAV 8 renombrado los ajustes de escalada, por lo que uno de los pares es el resultado habitual.
¿Qué unidades son las bandas muertas?
La calzada dice que son puntos de pegamento en la escala 1000–2000, aplicado después de la banda muerta del receptor y expo. La banda muerta del palo de posición corre de 2 a 250, por defecto 10. Altitude throttle deadband funciona de 10 a 250, por defecto 50. No son campos por ciento.
¿Qué nave tiene la tarjeta de lanzamiento?
Lanzamiento, y la tarjeta de ala fija, mostrar cuando tipo de plataforma es avión, barco, rover u otro. La tarjeta Multirotor y Slow down para vueltas en puntos de acceso, mostrar para multirotor, tricopter y helicóptero. Una búsqueda de la plataforma perdida muestra las tarjetas de la plataforma en lugar de ocultarlas.
¿Qué hace First waypoint dentro?
La pista dice que se niegue a empezar si el punto 1 es más lejos que esto de la nave, y que 0 significa apagado. El rango es de 0 a 1500 m, por defecto 100 m. Waypoint alcanzada dentro es una distancia diferente: cuán cerca cuenta como llegar, 0.1 a 100.0 m, default 1.0 m.
¿Cómo reanudo una misión?
Cuando el modo WP se activa de nuevo puede ser Start over, Resume o Pregunte con un toque de conmutación. El defecto es Resumir. Misión guardada de carga en el arranque es un interruptor separado, predeterminado. La pestaña Misión es donde se planifican los puntos, a través del [planificador de misiones]LINLINK/drone-mission-planner/). mission planner
¿Qué significa una subida de dos etapas de 0?
La pista dice 0 significa apagado: subir este alto, luego ir a casa mientras escala el resto. En 0 la primera etapa de altura significa que la elección está oculta. Arriba 0 usted elige Al menos este alto o mucho más alto. El campo funciona de 0 a 650 m en metros enteros.
¿Pueden los palos cambiar la altitud de retorno?
Mantenga la anulación de la altitud de retorno es un interruptor, predeterminado. La pista dice el lanzamiento completo o el acelerador para 1 s salta la subida o cambia la altitud. Está en la casa de regreso, tarjeta avanzada.
¿Qué pasa si el enlace de radio cae durante una misión?
En la pérdida de señal en una misión, continuar es un número de segundos de −1 a 600, por defecto 0. La pista dice −1 significa terminar la misión y 0 significa regresar de inmediato. Retrace la ruta del vuelo puede ser Off, On, o Failsafe sólo cuando desea que la nave siga el camino que acaba de fluir.
¿El navegador se conecta a INAV sobre Wi-Fi?
Chrome y Edge conectan sobre USB o Bluetooth. Wi-Fi es la aplicación Android y iPhone. Una aplicación iPhone no tiene host USB, por lo que la aplicación iPhone utiliza Bluetooth o Wi-Fi. El resto de las pestañas INAV están en el configurador INAV configurator.
Referencias
Fuentes
La documentación oficial detrás de los datos de esta página.
- NavigationINAV · github.com
- INAV wikiINAV · github.com
- Position Hold (2025.12)Betaflight · betaflight.com
- Betaflight wikiBetaflight · betaflight.com
