BetaflightINAV navigasyon, waypoint'ler ve eve dönüş
FlySpark Navigation sekmesi INAV'da hızlar, stick kontrolü, konum ve irtifa hold'ları, waypoint kontrolleri ve platforma göre multirotor veya sabit kanat sınırları içindir. Sabit kanat platformunda Launch kartı da gelir. Advanced nav sekmesinde Return home, advanced kartı iki aşamalı tırmanış, eve giderken iniş, uçulan yolu geri izleme, stick geçersiz kılma, görevde sinyal kaybı, motor yeniden başlatma ve dead reckoning ekler. Temel dönüş irtifası ve iniş her iki alt bilgide Failsafe sekmesinde denir; bu sayfa Navigation ve gelişmiş dönüş kartındaki kontrollerde kalır.
INAV otomatik dönüşe return to home der. GPS Rescue Betaflight adıdır, GPS sayfasında belgelenir ve farklı firmware'dir. INAV configurator Chrome veya Edge USB veya Bluetooth ile bağlanır; Android uygulaması USB OTG veya Wi-Fi de kullanır; iPhone uygulaması Bluetooth veya Wi-Fi. iPhone'da USB host yoktur; tarayıcı sayfası aracın Wi-Fi'sine katılamaz. Görevi mission planner ile planlayıp yükleyin. Navigation alt bilgisi görevin NAV WP modu açıkken uçtuğunu söyler.
Ücretsiz. Donanım bağlantıları için bilgisayarda Chrome veya Edge gerekir; telefonlarda FlySpark uygulaması kullanılır.
- Ücretsiz
- Kurulum gerekmez
- Donanımsız demo
Kısaca
FlySpark'ta INAV navigasyon hızları, hold'ları, waypoint kontrollerini, platform sınırlarını ve kalkışı ayarlar. Gelişmiş eve dönüş ayrı karttır: iki aşamalı tırmanış, yolda iniş ve geri izleme. Görevler Mission sekmesinde planlanır.
Önemli bilgiler
- Navigation sekmesi yalnızca INAV. INAV eve dönüş Betaflight GPS Rescue değildir.
- Waypoint / RTH hızı 0,1–20,0 m/s. Firmware varsayılanı 3,0 m/s gösterilir.
- Konum stick ölü bölgesi 2–250 stick puanı. İrtifa gaz ölü bölgesi 10–250.
- Multirotor, tricopter ve helikopter hover gazı gösterir. Uçak, bot, rover ve other sabit kanat ile Launch kartlarını gösterir.
- Görev NAV WP açıkken uçar. Mission sekmesinde planlayıp yükleyin.
- İki aşamalı tırmanış yüksekliği 0 iken birinci aşama seçimi gizlenir; 0 o aşamayı kapatır.
- Betaflight
INAV
ArduPilot
PX4- BLHeli_S
Bluejay
AM32
ExpressLRS
EdgeTX
DroneCAN
MAVLink
Betaflight
Özellikler
- 01
Saniye başına metre hızlar
Waypoint / RTH, maksimum otomatik, Pos Hold manuel hızı ve Alt Hold otomatik/manuel tırmanış yüzde biriminde saklanır, m/s bir ondalık, 0,1 adım. Aralık 0,1–20,0 m/s.
- 02
Attitude veya cruise stick'leri
Nav modlarında stick kontrolü Attitude veya Cruise. Attitude stick'ler aracı eğer; cruise hız ayarlar. Varsayılan Attitude.
- 03
Stick puanında hold'lar
Konum ve irtifa gaz ölü bölgeleri tam sayı; 1000–2000 ölçeğinde stick puanı, alıcı ölü bölge ve expo sonrası. Betaflight yüzde ölü bölgeleri değildir.
- 04
Waypoint kapısı
Waypoint reached within, birinci waypoint güven mesafesi ve irtifa payı Waypoint missions kartında. Restart baştan, devam veya anahtar flick ile sor. Görevi önyüklemede yükle ve planlayıcı sıfırlama anahtarı yanında.
- 05
Platform kartları
Multirotor, tricopter, helikopter: hover gazı, maksimum bank, durma süresi. Uçak, bot, rover, other: cruise, açılar, loiter, yer hızı ve Launch kartı.
- 06
Fırlatma kalkışı
Launch alt bilgisi NAV LAUNCH açın, arm, fırlatın der. Motor fırlatma algılanınca ve gecikme geçince başlar. Rölanti gazı, idle sallama, tırmanış açısı ve iptal stick'i kartta.
- 07
Gelişmiş dönüş
Return home, advanced iki aşamada tırmanabilir, eve giderken alçalabilir, az önce uçulan yolu izleyebilir, tam pitch veya gaz RTH irtifasını geçersiz kılabilir ve görevde sinyal kaybından sonra süreyi ayarlar.
- 08
Kartta olmayan satırlar
Uçuş kontrolcüsünde ayar yoksa satır çizilmez. INAV 8 tırmanış adlarını değiştirdi; sekme eski ve nav_mc_ adlarını sorar, kartın bildirdiğini çizer. Gelişmiş dönüş kartı hiçbir çapa ayarı yoksa gizlenir.
Hızlar ve stick kontrolü
Kart Speeds & stick control. Alt bilgi return-to-home ve inişin Failsafe sekmesinde olduğunu söyler; bu kart temel dönüş irtifasını tutmaz. Nav modlarında stick kontrolü nav_user_control_mode. Seçenekler Attitude ve Cruise. Attitude sticklerin craft'ı eğdiği anlamına gelir. Cruise sticklerin hız belirlediği anlamına gelir. Varsayılan indeks Attitude'dur.
Waypoint / RTH hızı nav_auto_speed. Bu firmware verisinde saklanan varsayılan 300, 3,0 m/s olarak gösterilir; saklanan aralık 10–2000, 0,1–20,0 m/s olarak gösterilir. Etiketteki RTH INAV return to home'dur; waypoint'e giderken kullanılan aynı hızdır. Maksimum otomatik hız nav_max_auto_speed, varsayılan 10,0 m/s, aynı 0,1–20,0 m/s aralığı. Pos Hold manuel hız nav_manual_speed, varsayılan 5,0 m/s, aynı aralık. Her alan 0,1 m/s adımlar.
Hold'lar ve GPS kaybı
Kart Holds & GPS loss. Ölü bölgeler 1000–2000 stick puanı, alıcı ölü bölge ve expo sonrası; yüzey modu mesafe sensörü ile zemini izler.
pos_hold_deadband 2–250, varsayılan 10 — nav modlarında itme için roll/pitch hareketi. alt_hold_deadband 10–250, varsayılan 50 — merkez etrafında irtifa tutan gaz bandı.
Waypoint görevleri
Alt bilgi görevleri Mission sekmesinde planlayıp yükleyin ve NAV WP açıkken uçtuğunu söyler. Harita için mission planner; kartın geri kalanı INAV configurator. Aşağıdaki sayılar yüklenen görevin nasıl çalışacağını sınırlar.
Multirotor ve sabit kanat
Multirotor kartı platform multirotor, tricopter veya helikopter iken. Platform lookup yoksa kartlar gizlenmez. Alt bilgi hover gazının quad ile eşleşmesi gerekir — Acro veya Angle hover'dan okuyup girin. nav_mc_hover_thr 1000–2000 µs, adım 5, varsayılan 1300. Maksimum bank nav_mc_bank_angle 15–45°, varsayılan 30. Durma süresi nav_mc_pos_deceleration_time 0–2,55 s, varsayılan 1,20 s; frenleme modu geçersiz kılar.
Sabit kanat kalkışı
Launch kartı uçak, bot, rover ve other platform kontrolünü kullanır. Alt bilgi NAV LAUNCH, arm, fırlatın der. Pervaneden elinizi çekin.
Gelişmiş eve dönüş
Advanced nav'da kart Return home, advanced başlıklıdır. Kart, iki aşama modu, doğrusal iniş, trackback modu, irtifa geçersiz kılma, görev sinyal kaybı gecikmesi veya motor yeniden başlatma ayarlarından en az biri varken çizilir. Alt bilgi temel dönüş irtifası ve inişin Failsafe sekmesinde olduğunu söyler. Buradaki kontroller ekstra dönüş davranışıdır; yine INAV return to home'dur.
İki aşamalı tırmanış yüksekliği nav_rth_climb_first_stage_altitude, tam metre olarak gösterilir. Saklanan 0–65000 yüzde metre 0–650 m, adım 1, varsayılan 0. İpucu bu kadar yükselip kalanını tırmanırken eve gitmeyi ve 0'ın kapalı anlamına geldiğini söyler. Yükseklik 0 iken First stage height means gizli kalır. Yükseklik 0 değilken seçim At least this high veya This much higher (nav_rth_climb_first_stage_mode). Varsayılan At least this high.
Descend on the way home nav_rth_use_linear_descent, varsayılan kapalı. İpucu ev üzerinde alçalmak yerine kademeli süzülmeyi söyler. Kapalıyken Start descending at gizli kalır. Açıkken nav_rth_linear_descent_start_distance tam metre, adım 10, aralık 0–10000, varsayılan 0 gösterilir. O satırın ipucu 0 = hemen demektir.
Bir bakışta
Bu sekmelerdeki INAV navigasyon aralıkları
| Firmware | Yalnızca INAV. Navigation ve Advanced nav Betaflight kartında gizli. GPS Rescue Betaflight adı. |
|---|---|
| Otomatik hızlar | Waypoint / RTH, maks otomatik, Pos Hold manuel ve kartın bildirdiği tırmanış adları: 0,1–20,0 m/s. |
| Hold'lar | Konum ölü bölge 2–250. İrtifa ölü bölge 10–250. GPS kaybı bekleme 0–10 s. Yüzey/terrain 0–10,0 m. |
| Waypoint'ler | Reached within 0,1–100,0 m. First waypoint 0–1500 m. İrtifa payı 0–20,0 m. Restart: baştan, devam, flick. |
| Multirotor | Hover 1000–2000 µs. Bank 15–45°. Durma 0–2,55 s. |
| Sabit kanat | Gaz 1000–2000 µs. Cruise 0–655,35 m/s. Bank/tırmanış/dalış 5–80°. Loiter 0–300,0 m. Yer hızı 6–50 m/s. |
| Launch | Fırlatma hızı 1,0–100,0 m/s. Algılama 10–1000 ms. İvme 10,0–200,0 m/s². Tırmanış 5–45°. Zaman aşımı 0–60,0 s. Bitiş irtifası 0–600,0 m. |
| Gelişmiş dönüş | İki aşama 0–650 m. İniş başlangıcı 0–10000 m. Geri izleme 50–2000 m. Görev gecikmesi −1–600 s. Motor restart: Never, Failsafe only, Auto modes only, All nav modes. |
| Bağlantı | Chrome veya Edge USB veya Bluetooth. Android: USB, Bluetooth veya Wi-Fi. iPhone: Bluetooth veya Wi-Fi. iPhone USB host yok. |
Betaflight
INAV navigasyon ve eve dönüş ayarlama
INAV configurator'ı açın
FlySpark'ta INAV seçin. Chrome veya Edge USB veya Bluetooth. Android USB OTG veya Wi-Fi. iPhone Bluetooth veya Wi-Fi; iPhone USB host yok, tarayıcı aracın Wi-Fi'sine katılamaz.
Hızlar ve hold'lar
Speeds & stick control'de Attitude veya Cruise; Waypoint / RTH 0,1–20,0 m/s. Holds & GPS loss'ta stick ölü bölgeleri ve GPS kaybında iniş. İpucun söylediği sonsuz bekleme istenmiyorsa GPS kaybı zamanlayıcısını 0 bırakmayın.
Platformu eşleştirin
Multirotor, tricopter veya helikopterde hover gazını gerçek hover'dan 1000–2000 µs girin; bank 15–45°. Uçak, bot, rover veya other'da cruise, min/maks gaz, tırmanış/dalış açıları ve loiter yarıçapı.
Görev yükleyin
Waypoint reached within, First waypoint within ve irtifa payı. NAV WP baştan, devam veya flick. Noktaları Mission sekmesinde mission planner ile planlayın. NAV WP açıkken uçar.
Gelişmiş dönüş
Advanced nav: İki aşamalı tırmanış 0 kapalı veya yükseklik + anlam. Descend on the way home gradual iniş istiyorsanız açın ve Start descending at. Retrace the flight path Off, On veya Failsafe only. Görev sinyal kaybı saniyeleri — −1 görevi bitirir, 0 hemen döner.
Sabit kanat fırlatma
Launch kartında NAV LAUNCH, arm, fırlatın. Pervane dönmeden fırlatma hızı, motor gecikmesi ve kalkış gazını doğrulayın. İptal satırı stick ölü bölgesini aşınca kalkış veya autoland iptal eder.
Sorun giderme
Sık sorunlar ve çözümler
Sorun
Multirotor navigasyonda irtifa tutmuyor
Çözüm
Hover gazı quad ile eşleşmeli — Acro/Angle hover'dan okuyun. 1000–2000 µs, varsayılan 1300. İrtifa gaz ölü bölgesi stick puanı, yüzde değil.
Sorun
Görev başlamıyor
Çözüm
First waypoint within, waypoint 1 craft'tan uzaksa başlatmayı reddeder; 0–1500 m, 0 kapalı, varsayılan 100 m. NAV WP açık olmalı. Restart anahtarı baştan, devam veya flick belirler.
Sorun
GPS kaybından sonra iniş yok
Çözüm
Land after GPS loss 0 asla demektir; nav_position_timeout 0–10 s, varsayılan 5. GPS'siz dead reckoning gelişmiş kartta ayrı anahtar, varsayılan kapalı.
Sorun
Sabit kanat veya Launch alanları yok
Çözüm
Kartlar platform tipini izler. Uçak, bot, rover, other Fixed wing ve Launch. Multirotor, tricopter, helikopter Multirotor kartı. Yanlış kartta platformu değiştirin.
Sorun
First stage height means, iniş mesafesi veya Retrace up to yok
Çözüm
Üst değer sıfırken satırlar gizli. İki aşamalı yükseklik >0 anlam seçimi. Descend on the way home açıkken Start descending at. Retrace On veya Failsafe only ile Retrace up to 50–2000 m.
Sorun
Return home, advanced kartı tamamen yok
Çözüm
Kart çapa ayarlarının hiçbirini bildirmiyorsa gizlenir. Temel RTH Failsafe alt bilgilerinde kalır.
Sorun
Fırlatma motoru başlatmıyor
Çözüm
Launch NAV LAUNCH, arm, fırlatın ister. Throw detected above (1,0–100,0 m/s) ve Throw must last (10–1000 ms). Maksimum açı 5–180°, varsayılan 45. Motor gecikmesi sonra spin-up. Pervaneden elinizi çekin.
SSS
Sık sorulan sorular
INAV eve dönüş GPS Rescue ile aynı mı?
GPS Rescue Betaflight yoludur. INAV ekranları return to home der. Waypoint / RTH hızı etiketindeki RTH INAV dönüşüdür. Betaflight formu GPS sayfasında.
Temel dönüş irtifası nerede?
Speeds alt bilgisi ve gelişmiş kart alt bilgisi Failsafe sekmesinde der. Gelişmiş kart iki aşama, yolda iniş, geri izleme, stick geçersiz kılma, görev gecikmesi, motor restart ve dead reckoning tutar.
Aynı adlı iki tırmanış satırı neden?
Sekme Auto climb rate için nav_auto_climb_rate ve nav_mc_auto_climb_rate sorar; kart bildirmeyeni çizmez. INAV 8 yeniden adlandırdı; çiftten biri normal.
Hold ölü bölgelerinin birimi?
1000–2000 stick puanı, alıcı ölü bölge ve expo sonrası. Konum 2–250 varsayılan 10. İrtifa gaz 10–250 varsayılan 50. Yüzde değil.
Launch kartı hangi araçta?
Platform uçak, bot, rover veya other ise Launch ve Fixed wing. Multirotor, tricopter, helikopter Multirotor ve waypoint yavaşlatma. Platform lookup yoksa kartlar gösterilir.
First waypoint within ne yapar?
Waypoint 1 craft'tan daha uzaksa başlatmayı reddeder; 0 kapalı; 0–1500 m varsayılan 100 m. Waypoint reached within varış mesafesidir, 0,1–100,0 m varsayılan 1,0 m.
Görevi nasıl sürdürürüm?
WP modu tekrar açılınca Start over, Resume veya Ask with flick. Varsayılan Resume. Load saved mission at boot ayrı anahtar. Noktalar Mission sekmesinde mission planner ile.
İki aşamalı tırmanış 0 ne demek?
0 kapalı; First stage height means gizli. >0 At least this high veya This much higher. 0–650 m tam metre.
Stick'ler dönüş irtifasını değiştirebilir mi?
Stick override of return altitude anahtarı varsayılan kapalı; tam pitch veya gaz 1 s tırmanışı atlar veya irtifayı değiştirir. Gelişmiş kartta.
Görevde radyo linki düşerse?
On signal loss in a mission, continue for −1–600 s varsayılan 0. −1 görevi bitirir, 0 hemen döner. Retrace the flight path Off, On veya Failsafe only.
Tarayıcı INAV'a Wi-Fi ile bağlanır mı?
Chrome ve Edge USB veya Bluetooth. Wi-Fi Android ve iPhone uygulamaları. iPhone USB host yok. Diğer INAV sekmeleri INAV configurator sayfasında.
Referanslar
Kaynaklar
Bu sayfadaki bilgilerin arkasındaki resmi belgeler.
- NavigationINAV · github.com
- INAV wikiINAV · github.com
- Position Hold (2025.12)Betaflight · betaflight.com
- Betaflight wikiBetaflight · betaflight.com
