INAV nawigacja, punkty orientacyjne i powrót do domu

Karta to Prędkości i kontrola drążka. Stopka mówi powrót do domu i lądowanie na żywo na karcie Failsafe, więc ta karta nie zawiera podstawowej wysokości powrotu. Kontrola drążka w trybach nawigacyjnych to nav_user_control_mode. Opcje to Attitude i Cruise. Attitude oznacza, że drążki pochylają statek powietrzny. Cruise oznacza, że drążki ustawiają prędkość. Domyślny indeks to Attitude.

Prędkość do punktu orientacyjnego / RTH to nav_auto_speed. W tym oprogramowaniu jako domyślną wartość zapisano 300, wyświetlaną jako 3,0 m/s, a zapisany zakres od 10 do 2000 jest pokazany jako 0,1 do 20,0 m/s. RTH w tej etykiecie to INAV powrót do domu, ta sama prędkość używana w kierunku punktu orientacyjnego. Maksymalna prędkość automatyczna to nav_max_auto_speed, domyślnie 10,0 m/s, ten sam zakres 0,1 do 20,0 m/s. Prędkość ręczna w Pos Hold to nav_manual_speed, domyślnie 5,0 m/s, ten sam zakres. Każde pole zmienia się o 0,1 m/s.

Karta ma straty HOlds & GPS. W stopce jest napisane, że martwe strefy są w punktach drążka na skali 1000–2000, stosowane po martwej strefie odbiornika i expo, a tryb powierzchniowy podąża za terenem za pomocą dalmierza.

Martwa strefa drążka pozycji to pos_hold_deadband. Podpowiedź mówi, że jest to ruch wzdłuż osi przechyłu i wychylenia potrzebny do podania impulsu statkowi w trybach nawigacyjnych. Dozwolony zakres wynosi od 2 do 250, a domyślny to 10. Na wierszu nie jest wydrukowana żadna jednostka. Martwa strefa przepustnicy wysokości to alt_hold_deadband. Podpowiedź mówi, że jest to ruch przepustnicy wokół środka, który nadal utrzymuje wysokość. Dozwolony zakres wynosi od 10 do 250, a domyślny to 50.

Stopka karty mówi, aby planować i wgrywać misje na karcie Misje, a misja startuje, gdy tryb NAV WP jest włączony. Użyj mission planner do mapy, a INAV configurator do reszty planszy. Liczby poniżej jedynie sterują tym, jak działa załadowana misja.

Karta Multirotor pojawia się, gdy typ platformy to multirotor, tricopter lub helikopter. Jeśli płyta nie ma wyszukiwania platformy, karty platformy są pokazywane zamiast ukrywane. W stopce napisano, że przepustnica do zawisu musi pasować do quada, aby funkcja utrzymania wysokości działała: odczytaj ją z zawisu w trybie Acro lub Angle i wpisz tutaj. Przepustnica do zawisu to nav_mc_hover_thr, w mikrosekundach, krok 5, zakres 1000 do 2000, domyślnie 1300. Maksymalny kąt przechyłu to nav_mc_bank_angle, 15 do 45 stopni, domyślnie 30. Czas zatrzymania to nav_mc_pos_deceleration_time, dwie liczby po przecinku, krok 0,1 s. Przechowywane 0 do 255 to 0 do 2,55 s, a domyślne 120 to 1,20 s. Wskazówka mówi, że punkt zatrzymania to prędkość razy ten czas po powrocie drążków do środka, a tryb hamowania ma nad nim pierwszeństwo.

Karta Startowa używa tych samych kontroli samolotu, łodzi, łazika i innych platform. Stopka mówi, aby włączyć NAV LAUNCH, uzbroić, a następnie rzucić. Silnik uruchamia się po wykryciu rzutu i upłynięciu opóźnienia. Trzymaj ręce z dala od śmigła.

Na zaawansowanej nawigacji karta nosi tytuł Powrót do domu, zaawansowany. Jest ona wyświetlana, gdy plansza ma przynajmniej jeden z trybów dwustopniowych, liniowego opadania, trybu powrotu, nadpisania wysokości, opóźnienia sygnału misji lub ustawienia ponownego uruchomienia silnika. W stopce napisano, że podstawowa wysokość powrotu i lądowanie znajdują się na karcie Failsafe. Sterowanie tutaj dotyczy dodatkowego zachowania powrotu, nadal INAV powrót do domu.

Wysokość pierwszego etapu wznoszenia to nav_rth_climb_first_stage_altitude, podawana w całych metrach. Przechowywana od 0 do 65000 setnych metra, czyli od 0 do 650 m, krok 1, domyślnie 0. Podpowiedź mówi, żeby wznosić się na tę wysokość, a następnie lecieć do domu, podnosząc się resztę wysokości, przy czym 0 oznacza wyłączenie. Gdy wysokość wynosi 0, wysokość pierwszego etapu pozostaje ukryta. Gdy wysokość jest różna od 0, wybór jest między Przynajmniej tak wysoko a Tyle wyżej (nav_rth_climb_first_stage_mode). Domyślnie ustawione jest Przynajmniej tak wysoko.

Schodzenie w drodze do domu to nav_rth_use_linear_descent, domyślnie wyłączone. Podpowiedź mówi, aby schodzić powoli zamiast schodzić nad domem. Gdy jest wyłączone, Rozpocznij schodzenie pozostaje ukryte. Gdy jest włączone, nav_rth_linear_descent_start_distance jest wyświetlane w pełnych metrach, krok 10, zakres 0 do 10000, domyślnie 0. Podpowiedź w tym wierszu to 0 = od razu.