INAV التنقل، نقاط الطريق والعودة إلى المنزل

البطاقة هي السرعات والتحكم بالعصا. يشير التذييل إلى العودة إلى المنزل والهبوط المباشر على علامة التبويب الطارئ، لذلك هذه البطاقة لا تحتوي على ارتفاع العودة الأساسي. التحكم بالعصا في أوضاع الملاحة هو nav_user_control_mode. الخيارات هي الموقف والسفر. الموقف يعني أن العصا تميل الطائرة. السفر يعني أن العصا تحدد السرعة. الفهرس الافتراضي هو الموقف.

سرعة نقطة الطريق / RTH هي nav_auto_speed. في هذا البرنامج الثابت، تكون القيمة الافتراضية المخزنة 300، معروضة على أنها 3.0 م/ث، والنطاق المخزن 10 إلى 2000 يظهر على أنه 0.1 إلى 20.0 م/ث. RTH في تلك العلامة هي INAV العودة إلى المنزل، نفس السرعة المستخدمة نحو نقطة الطريق. أقصى سرعة تلقائية هي nav_max_auto_speed، الافتراضية 10.0 م/ث، نفس النطاق 0.1 إلى 20.0 م/ث. السرعة اليدوية في وضع الثبات على الموقع هي nav_manual_speed، الافتراضية 5.0 م/ث، نفس النطاق. كل حقل يزيد بمقدار 0.1 م/ث.

البطاقة تحمل & GPS خسارة. يشير التذييل إلى أن مناطق الصمود تكون في نقاط العصا على مقياس 1000–2000، تطبق بعد منطقة الصمود والتعريض في المستقبل، وأن وضع السطح يتبع الأرض باستخدام جهاز قياس المدى.

نطاق توقف عصا الموضع هو pos_hold_deadband. التلميح يقول إنه حركة التدحرج والارتفاع اللازمة لدفع الطائرة في أوضاع الملاحة. النطاق المسموح به هو من 2 إلى 250، والقيمة الافتراضية هي 10. لا توجد وحدة مطبوعة على الصف. نطاق توقف دواسة الارتفاع هو alt_hold_deadband. التلميح يقول إنه حركة دواسة الخانق حول المركز التي لا تزال تحافظ على الارتفاع. النطاق المسموح به هو من 10 إلى 250، والقيمة الافتراضية هي 50.

يقول تذييل البطاقة بضرورة تخطيط وتحميل المهمات في تبويب المهمة، وأن المهمة تطير عندما يتم تشغيل وضع NAV WP. استخدم mission planner للخريطة، وINAV configurator لبقية اللوحة. الأرقام أدناه تتحكم فقط في كيفية تنفيذ المهمة المحملة.

تظهر بطاقة الطائرات متعددة الدوار عندما يكون نوع المنصة متعدد الدوار أو ثلاثي المروحيات أو مروحية. إذا لم يكن لدى اللوحة بحث عن المنصة، يتم عرض بطاقات المنصة بدلاً من إخفائها. يقول التذييل إن سرعة الارتفاع عند التحويم يجب أن تتطابق مع الطائرة الرباعية للحفاظ على الارتفاع: اقرأها أثناء التحويم في وضع Acro أو Angle وأدخلها هنا. سرعة التحويم هي nav_mc_hover_thr، بالميكروثواني، خطوة 5، النطاق من 1000 إلى 2000، الافتراضي 1300. أقصى زاوية إمالة هي nav_mc_bank_angle، من 15 إلى 45 درجة، الافتراضي 30. وقت التوقف هو nav_mc_pos_deceleration_time، بعشريات مزدوجة، خطوة 0.1 ثانية. المخزن من 0 إلى 255 يعادل 0 إلى 2.55 ثانية، والافتراضي 120 يعادل 1.20 ثانية. التلميح يقول إن نقطة التوقف هي السرعة مضروبة في هذا الوقت بعد تمركز العصا، وأن وضع الكبح يتجاوز ذلك.

تستخدم بطاقة الإطلاق نفس فحص الطائرة والقارب والروفر والمنصات الأخرى. يشير التذييل إلى تشغيل NAV LAUNCH، التسلح، ثم الإلقاء. يبدأ المحرك بمجرد اكتشاف الإلقاء بعد مرور التأخير. أبقِ اليدين بعيدتين عن المروحة.

في التنقل المتقدم، البطاقة معنونة بالعودة إلى المنزل، متقدم. يتم سحبها عندما تحتوي اللوحة على واحد على الأقل من وضع المرحلتين، الهبوط الخطي، وضع الاسترجاع، تجاوز الارتفاع، تأخير فقدان إشارة المهمة، أو إعداد إعادة تشغيل المحرك. يذكر التذييل أن ارتفاع العودة الأساسي والهبوط موجودان في علامة تبويب الطوارئ. التحكم هنا يتعلق بسلوك العودة الإضافي، لا يزال INAV العودة إلى المنزل.

ارتفاع التسلق من المرحلتين هو nav_rth_climb_first_stage_altitude، ويُعرض بالمتر الكامل. المخزن من 0 إلى 65000 جزء من المئة من المتر هو 0 إلى 650 م، خطوة 1، الافتراضي 0. التلميح يقول بالصعود إلى هذا الارتفاع، ثم التوجه إلى المنزل مع مواصلة الصعود، وأن 0 يعني إيقاف. بينما يكون الارتفاع 0، ارتفاع المرحلة الأولى يعني البقاء مخفيًا. بمجرد أن لا يكون الارتفاع 0، يكون الاختيار إما على الأقل هذا الارتفاع أو هذا القدر الأعلى (nav_rth_climb_first_stage_mode). الافتراضي هو على الأقل هذا الارتفاع.

الهبوط في طريق العودة إلى المنزل هو nav_rth_use_linear_descent، الافتراضي إيقاف. التلميح يقول بالانزلاق تدريجياً للأسفل بدلاً من الهبوط فوق المنزل مباشرة. عندما يكون متوقفاً، يظل خيار بدء الهبوط مخفياً. عندما يكون مفعلًا، يتم عرض nav_rth_linear_descent_start_distance بالأمتار الكاملة، خطوة 10، النطاق من 0 إلى 10000، الافتراضي 0. التلميح في هذا الصف هو 0 = فوراً.