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INAV 믹서: 플랫폼 유형, 프레임 프리셋, 모터·서보 규칙

INAV 믹서는 비행 컨트롤러에 기체 형태를 알려 줍니다: 플랫폼, 모터 위치, 서보가 움직이는 면. FlySpark Mixer 탭은 연결된 보드에서 규칙을 읽고 현재 믹서 프로필을 편집합니다. 카드: Mixer profile, Platform, Frame, Motor mixer, Servo mixer. 단일 프로필 보드는 profile 카드를 숨깁니다.

INAV configurator에서 엽니다. Chrome·Edge는 USB 또는 Bluetooth. Android·iPhone 앱은 Wi-Fi. iPhone은 USB 호스트가 없어 케이블로 FC를 볼 수 없습니다. 두 번째 프로필의 공중 스위치는 Modes 탭의 MIXER PROFILE 2. 믹서 규칙 저장 전 이 탭의 모터 순서·회전 방향 버튼은 비활성.

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무료입니다. 하드웨어 연결은 컴퓨터의 Chrome 또는 Edge에서 가능하며, 스마트폰에서는 FlySpark 앱을 사용합니다.

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요약

INAV 믹서는 플랫폼, 프레임 프리셋, 현재 프로필의 모터·서보 규칙을 설정합니다. 보드가 두 프로필을 보고하면 FlySpark가 VTOL 호버·순항 분리용으로 둘 다 표시. 프리셋이 규칙을 채우고 Save가 FC를 재부팅합니다.

핵심 사실

  • Mixer 탭은 INAV 전용: Platform, Frame, Motor mixer, Servo mixer.
  • Frame 칩은 FlySpark 프리셋 이름(Quad X/+부터 Airplane, Boat, Rover).
  • 프리셋은 모든 모터·서보 규칙을 바꾸고 platform 설정. Save 전 기록 없음.
  • 모터 규칙: throttle, roll, pitch, yaw. Throttle 0–1; roll/pitch/yaw −2–2.
  • 서보 규칙: 서보, 입력, rate −125–125%, speed 0–255.
  • 두 프로필 표시 시 전환은 저장·재부팅, armed 중 차단.
  • Modes의 MIXER PROFILE 2: off=profile 1, on=profile 2.
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주요 기능

  • 01

    Platform type

    보드가 보고하는 이름 중 선택. 데모: Multirotor, Airplane, Helicopter, Tricopter, Rover, Boat. platform이 INAV 비행·내비 방식 결정. Save 재부팅 후 믹서 적용.

  • 02

    Props out, flaps, profile 링크

    Props out는 모든 모터 반전 및 yaw 맞춤. Has flaps는 FLAPERON 모드·입력. Link mixer profile to control profile은 INAV 7 mixer_pid_profile_linking, INAV 8 mixer_control_profile_linking; 라벨 동일, INAV 7만 동일 번호 control profile 전환 힌트.

  • 03

    VTOL 두 프로필

    두 프로필 보고 시 Profile 1/2 세그먼트, 각각 platform·모터·서보 규칙. VTOL은 호버·순항 분리. 다른 프로필의 사용 모터·서보 규칙 수 표시. disarm 후 전환, 저장·재부팅.

  • 04

    Frame 프리셋

    Quad X/+, Hex, Tricopter, Flying wing, Airplane, Y6, Y4, Octo, V-tail Quad, Boat, Rover 등. 헤더는 매칭 프리셋 또는 Custom mix.

  • 05

    Motor mixer

    사용 모터당 Throttle, Roll, Pitch, Yaw(소수 둘째). Throttle 보통 1(0–1); roll/pitch/yaw −2–2, step 0.05. 음 roll=우, 음 pitch=앞, 음 yaw=시계(props in). Add motor는 throttle 1, 나머지 0.

  • 06

    Servo mixer

    규칙은 input×rate를 서보에 가산. Servo 1–16. Rate −125–125%, 음 rate는 이 서보에서만 해당 입력 반전. Speed 0=즉시, else 초당 10µs 배수, max 255. 엔드포인트·중립·반전은 Servos 탭.

  • 07

    순서·회전

    믹서 저장 후 다른 frame 미리보기가 아니면 Motor order·Spin direction 활성. 더티 draft면 비활성, Save 먼저.

  • 08

    RTH 자동 전환

    Automatic switch on RTH: RTH 중 멀티로터→비행기 귀환, 비행기→착륙 전환. Transition time은 MIXER TRANSITION 지속(초, 소수 첫째). Tailsitter orientation은 이 프로필 센서 정렬 90° pitch.

Platform과 인접 스위치

Platform 카드가 기체 유형을 수동 설정. Platform type은 FC lookup 목록; FlySpark는 MULTIROTOR→Multirotor처럼 표시. frame 프리셋 선택 시 preset platform 기록: Multirotor, Tricopter, Airplane, Rover, Boat. 데모에 Helicopter는 있으나 frame 칩 없음.

Props out 단일 토글: 모든 모터 반전·yaw 맞춤; frame 다이어gram 반영. Has flaps는 FLAPERON·flaperon 입력; 저장 후 Modes에 모드 할당.

링크 토글은 펌웨어 설정명 따름. INAV 7 mixer_pid_profile_linking, INAV 8 mixer_control_profile_linking; 없으면 미표시. 라벨 Link mixer profile to control profile; INAV 7만 동일 번호 control profile 힌트. PID tuning에 control profile 게인, 이 토글은 번호만 연결.

두 믹서 프로필

INAV 7+ 두 믹서 프로필. 두 개 이상 보고 시 Mixer profile 카드. 다른 세그먼트 선택 시 확인; 미저장 믹서 변경은 폐기 안내, FC 저장·재부팅으로 이 프로필 출력 설정. Switch & reboot 또는 취소. armed 시 세그먼트 비활성, Disarm to switch mixer profiles.

세그먼트 아래 편집 중 프로필과 다른 프로필의 사용 모터·서보 규칙 수. throttle≠0 모터, rate≠0 서보 규칙 카운트. MIXER PROFILE 2가 스위치에 있으면 off=1 on=2; 없으면 Modes에 할당 안내.

Automatic switch on RTH, Transition time, Tailsitter orientation은 편집 중 프로필 소속. Transition time scale 0.1, 소수 첫째, 초; min/max는 보드 설정. Tailsitter orientation은 이 프로필만.

Frame 프리셋 이름

Frame 헤더는 현재 motor/servo 규칙과 맞는 프리셋 또는 Custom mix. 칩 탭은 미리보기만; Use·확인 전 규칙 불변. 이미 설정된 프리셋이면 Use 비활성. 확인 시 모든 motor/servo 규칙 교체·platform 설정; Save 전 미기록. 서보 포함 프리셋은 비행 전 면 방향 확인 안내.

멀티로터: Quad X/+, Hex, Y6, Y4, Octo, V-tail Quad 등. Tricopter 별도 platform, 3모터 yaw left 0, Servo 5 stabilised yaw 100. 고정익: Flying wing, Airplane, differential thrust, V-tail 변형, single aileron servo, without rudder. Boat·Rover 별도 칩, motor/servo 동일(1모터, Servo 4 stabilised yaw 100%), platform 이름으로 구분.

Flying wing Servo 2/3 stabilised roll/pitch. Airplane Servo 2–5 pitch/roll/yaw. differential thrust는 두 번째 모터 yaw 부호 반대. V-tail tail servo ±50% pitch/yaw. 수동 편집으로 칩 불일치 시 Custom mix.

Motor 규칙

Motor mixer 푸터: 각 모터의 throttle·roll·pitch·yaw 기여. roll/pitch 위치, yaw 부호 회전. 빈 목록 No motors, frame 선택 또는 Add motor. 슬롯 여유 시 Add motor; 새 규칙 throttle 1, roll/pitch/yaw 0.

Servo 규칙

Servo mixer 푸터: input×rate 가산; 엔드포인트·중립·반전 Servos 탭. servo mixer 없으면 카드 안내·행 없음. 사용 규칙 없으면 No servo rules; 멀티로터는 보통 불필요. 사용 규칙 있으면 bench에서 roll/pitch/yaw 면 방향 확인 경고.

Save, 재부팅, 두 마법사

프리셋·숫자 편집은 draft만 변경. Platform 카드: Save 재부팅 후 적용. 저장 전 Motor order·Spin direction 비활성. 깨끗한 Save 후 Motor order는 INAV 모터 재정렬, Spin direction은 방향 마법사; 둘 다 보드 저장 규칙 대상, 미리보기·미저장 draft 아님.

프로필 전환은 별도 쓰기: draft 폐기, 프로필 선택, 재부팅; snackbar에 사용 프로필. 재부팅 시 프로펠러 제거. INAV configurator 연결·다른 INAV 탭 설명.

한눈에

믹서 편집기 한도

Motor throttle0–1, step 0.05, 편집기 소수 셋째
Roll/pitch/yaw−2–2, step 0.05. 음 roll=우, 음 pitch=앞, 음 yaw=시계
Servo 번호Servo 1–Servo 16
Servo rate−125–125%. 0은 1 또는 −1로 재작성
Servo speed0–255. 0=즉시, else 초당 10µs 배수
Transition time초, 소수 첫째, scale 0.1, 한도는 보드
화면 프로필보드가 두 개 보고 시 profile 카드

Betaflight

프레임과 VTOL profile 2 로드

  1. Mixer 탭

    FlySpark에서 INAV 연결 후 Mixer. 기본 미선택이면 Setup에서 platform 비어 있지 않게 먼저 완료.

  2. frame 미리보기 후 Use

    Frame에서 Quad X·Airplane 등 칩 탭, 미리보기 후 Use·확인; platform 이름; 서보 frame은 비행 전 면 방향 확인.

  3. motor/servo 행 확인

    각 motor throttle/roll/pitch/yaw; servo 규칙 번호·입력·rate 부호. 음 rate는 해당 서보에서만 입력 반전.

  4. Save 후 마법사

    Save·재부팅 후 Motor order·Spin direction 활성. 두 마법사 모두 프로펠러 제거.

  5. VTOL profile 2

    Profile 2 표시 시 disarm, 전환·재부팅; 다른 frame 동일 방식·Save. Modes에 MIXER PROFILE 2 스위치: off=1 on=2.

문제 해결

흔한 문제와 해결

  • 문제

    프로필 세그먼트 무반응

    해결

    armed 또는 전환 중. disarm. 두 프로필 미보고 시 카드 숨김.

  • 문제

    프로필 전환으로 편집 손실

    해결

    확인 대화상자: 미저장 믹서 폐기. 유지하려면 Save 후 전환. 전환은 재부팅.

  • 문제

    면 방향 반대

    해결

    해당 servo 규칙 음 rate. 엔드포인트·서보 reverse Servos 탭. bench 확인.

  • 문제

    Add motor/rule 비활성

    해결

    보드 슬롯 가득. 불필요 motor/rule 제거; 제거 시 사용 규칙 앞으로 패킹.

  • 문제

    서보 카드 no servo mixer

    해결

    빈 servo-mixer 목록, Add rule 없음. Motor 규칙은 편집 가능.

  • 문제

    Props out 후 yaw 반대

    해결

    Props out가 yaw flip. Save·재부팅 후 diagram·프로펠러 off 스핀 확인.

FAQ

자주 묻는 질문

FlySpark INAV mixer 위치?

INAV configurator Mixer 탭. Mixer profile(두 개일 때), Platform, Frame, Motor mixer, Servo mixer.

frame 프리셋?

Quad X/+, Hex, Tricopter, Flying wing, Airplane, Y6, Y4, Octo, V-tail Quad, Hex H, A-tail Quad, differential thrust·V-tail 고정익, without rudder, Boat, Rover; differential thrust·single aileron servo 앞 쉼표 라벨.

Use가 즉시 기록?

아니오. Use는 motor/servo draft 교체·platform 설정. Save가 FC 기록·재부팅.

Custom mix 헤더?

규칙이 프리셋과 불일치. Rover·Boat 규칙 동일, platform으로 구분. 수동 편집도 Custom mix.

VTOL 공중 프로필 전환?

Modes에 MIXER PROFILE 2: off=1 on=2. Mixer 탭 전환은 disarm·save·reboot, bench용.

Automatic switch on RTH?

RTH 중 멀티로터→비행기 귀환, 비행기→착륙. Transition time은 MIXER TRANSITION(초, 소수 첫째).

Motor order·Spin direction 회색?

보드 저장 규칙 대상. 믹서 Save 먼저. Use 안 한 frame 미리보기 중에도 숨김.

멀티로터 servo 빈 목록?

가능. 사용 servo 없으면 불필요 안내. Tricopter 프리셋은 yaw servo 예외.

servo 엔드포인트?

Servos 탭. 믹서는 서보·입력·rate·speed; 음 rate는 해당 입력만 반전.

Link mixer profile 한 줄?

INAV 7/8 설정명 다름, 보드가 받은 것만 표시. 라벨은 둘 다 Link mixer profile to control profile.

참고

출처

이 페이지 배경 사실의 공식 문서입니다.

  1. INAV WikiINAV on GitHub · github.com
  2. Betaflight WikiBetaflight · betaflight.com
  3. INAV MixerINAV on GitHub · github.com

도구

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