Mixer INAV: tipo de plataforma, presets de frame, regras de motor e servo

O cartão Plataforma é onde o tipo de aeronave é definido à mão. Tipo de plataforma lista o que a controladora enviou. O FlySpark mostra esses nomes com espaços e maiúsculas, então MULTIROTOR vira Multirotor. Escolher um preset de frame grava a plataforma do preset neste campo: Multirotor, Tricopter, Airplane, Rover ou Boat. Helicopter está na lista da demo e não tem chip de frame.

Props out (direção de motor invertida) é um interruptor. A dica diz que cada motor gira ao contrário e o yaw inverte para combinar. O diagrama do frame usa essa flag, então a prévia gira ao contrário com o interruptor ligado. Has flaps liga o modo FLAPERON e a entrada do flaperon. Atribua esse modo na aba Modes depois de salvar o interruptor.

O interruptor de ligação segue o nome do parâmetro no firmware. INAV 7 responde mixer_pid_profile_linking. INAV 8 responde mixer_control_profile_linking. Parâmetro ausente não é desenhado, então a placa mostra uma das linhas, não as duas. O rótulo visível em cada uma é Link mixer profile to control profile. Só a linha do INAV 7 traz a dica sobre trocar para o perfil de controle com o mesmo número. A página PID tuning guarda os ganhos do perfil de controle; este interruptor só amarra os números dos perfis.

INAV 7 e posteriores podem guardar dois perfis de mixer. O FlySpark mostra o cartão Perfil de mixer só quando a placa informa pelo menos dois. O segmento selecionado é o perfil em uso. Escolher o outro pede confirmação. Se o rascunho tem mudanças não salvas, o diálogo avisa que serão descartadas. Também diz que a controladora salva e reinicia para configurar as saídas deste perfil. Confirme com Switch & reboot ou cancele. Com a placa armada os segmentos ficam desativados e a linha diz Disarm to switch mixer profiles.

Abaixo dos segmentos, o cartão diz qual perfil você edita e quantos motores usados e regras de servo o outro perfil tem. Motor conta quando o throttle não é zero. Regra de servo conta quando a taxa não é zero. Se MIXER PROFILE 2 já está num interruptor, o cartão diz que desligado voa perfil 1 e ligado voa perfil 2. Se não está, o cartão pede MIXER PROFILE 2 num interruptor na aba Modes.

Automatic switch on RTH, Transition time e Tailsitter orientation ficam neste cartão, ligados ao perfil que você edita. Transition time usa escala 0,1 e uma casa decimal, em segundos. Mínimo e máximo vêm do parâmetro da placa, não de um limite fixo na aba. Tailsitter orientation é um interruptor só deste perfil.

O cabeçalho do cartão Frame é o preset cujas regras de motor e servo batem com a mistura atual, ou Custom mix. Tocar num chip só pré-visualiza. O diagrama e a linha Preview of that name permanecem, e as regras abaixo não mudam até Use e confirmar. Use fica desativado quando esse preset já está ativo, e o botão diz que o nome está definido. Confirmar substitui cada regra de motor e servo e define a plataforma. O diálogo nomeia a plataforma com o mesmo rótulo do menu Tipo de plataforma. Nada grava até Salvar. Se o preset inclui servos, o diálogo pede para checar no bancada se cada superfície move certo antes de voar.

Chips multirotor são Quad X, Quad +, Hex X, Hex +, Y6, Y4, Octo X8, Octo Flat +, Octo Flat X, V-tail Quad, Hex H e A-tail Quad. Tricopter é plataforma própria, com três motores, yaw esquerdo zero e uma regra de servo: Servo 5, stabilised yaw, taxa 100. Chips airplane são Flying wing, Airplane, Flying wing, differential thrust, Airplane, differential thrust, Airplane V-tail, Airplane V-tail, differential thrust, Airplane V-tail, single aileron servo e Airplane without rudder. Boat e Rover são chips separados. Rover e Boat compartilham as mesmas regras de motor e servo, um motor e Servo 4 em stabilised yaw a 100 por cento; o nome da plataforma os distingue.

Flying wing coloca stabilised roll e stabilised pitch no Servo 2 a 50 por cento, e no Servo 3 a −50 por cento roll e 50 por cento pitch. Airplane coloca stabilised pitch no Servo 2, stabilised roll nos Servo 3 e 4, e stabilised yaw no Servo 5, cada um a 100 por cento. Presets airplane e wing com differential thrust acrescentam um segundo motor com sinal de yaw oposto. Presets V-tail misturam pitch e yaw nos servos da cauda a 50 e −50 por cento. Depois de aplicar um preset você ainda pode editar qualquer linha, e o cabeçalho vira Custom mix assim que as regras deixam de bater com um chip.

O rodapé do Motor mixer diz a parcela de throttle, roll, pitch e yaw de cada motor. Roll e pitch posicionam o motor no frame. O sinal de yaw define o sentido de rotação. Lista vazia diz No motors. Escolha um frame acima ou adicione um. Add motor fica disponível até usar todos os slots que a placa informou. A regra nova é throttle 1, roll 0, pitch 0, yaw 0: motor usado que ainda não comanda roll, pitch ou yaw.

O rodapé do Servo mixer diz que cada regra soma entrada vezes taxa num servo, e que endpoints, centro e inversão ficam na aba Servos. Se a placa não informa servo mixer, o cartão diz isso e não oferece linhas. Se informa e nenhuma regra está em uso, o cartão diz No servo rules. Multirotores não precisam de nenhuma. Com alguma regra em uso, um aviso pede checagem na bancada se cada superfície move certo para roll, pitch e yaw.

Aplicar preset ou editar número só muda o rascunho. O cartão Plataforma diz que mudanças no mixer valem após Salvar reiniciar a controladora. Até esse save, Ordem dos motores e Sentido de rotação ficam desativados, com a nota Save your mixer changes first. Depois de um save limpo, Ordem dos motores abre a tela de reordenação INAV e Sentido de rotação abre o assistente de direção. Ambos trabalham nas regras gravadas na placa; preview ou edição não salva não é o que eles rearranjam.

Trocar perfil de mixer é outra gravação. Descarta o rascunho, pede à placa selecionar o perfil e reinicia. O snackbar então nomeia o perfil em uso. Props off vale para esse reboot, como em qualquer save do mixer. A página do configurador INAV cobre conexão e as outras abas INAV em torno desta.