Логотип FlySpark
Betaflight logoBetaflight

Микшер INAV: платформа, пресеты рам, правила моторов и серв

Микшер INAV — место, где полётный контроллер узнаёт форму аппарата: платформа, расположение моторов и какие сервы двигают поверхности. Вкладка Mixer в FlySpark читает эти правила с подключённой платы и редактирует текущий профиль микшера. Карточки: Mixer profile, Platform, Frame, Motor mixer и Servo mixer. Плата с одним профилем скрывает карточку профиля.

Откройте из конфигуратора INAV. Chrome или Edge подключаются по USB или Bluetooth. Приложения для Android и iPhone добавляют Wi-Fi. У iPhone нет USB host, поэтому контроллер по кабелю он не увидит. Переключатель второго профиля в полёте — MIXER PROFILE 2 на вкладке Modes. Порядок моторов и направление вращения на этой вкладке недоступны, пока правила микшера не сохранены.

Открыть в браузереПопробовать демо

Бесплатно. Для подключения оборудования нужен Chrome или Edge на компьютере; на телефоне используйте приложение FlySpark.

  • Бесплатно
  • Ничего не нужно устанавливать
  • Демо без оборудования
Betaflight logo
Доступно в Google PlayЗагрузите в App Store

Коротко

Микшер INAV задаёт тип платформы, пресеты рам и правила моторов и серв для текущего профиля. FlySpark показывает два профиля микшера, если плата их поддерживает, чтобы VTOL разделял зависание и горизонтальный полёт. Пресет заполняет правила; Save перезагружает контроллер.

Ключевые факты

  • Вкладка Mixer только для INAV: platform, frame, motor mixer и servo mixer.
  • Чипы Frame используют имена пресетов FlySpark: от Quad X и Quad + до Airplane, Boat и Rover.
  • Пресет заменяет все правила моторов и серв и задаёт платформу. Запись только после Save.
  • Правило мотора: throttle, roll, pitch и yaw. Throttle от 0 до 1. Roll, pitch и yaw от −2 до 2.
  • Правило сервы: номер сервы, вход, rate от −125 до 125 % и speed от 0 до 255.
  • Два профиля микшера, если плата их сообщает. Переключение сохраняет и перезагружает; при armed заблокировано.
  • MIXER PROFILE 2 на вкладке Modes выбирает профиль 2 в полёте. Профиль 1 летит, когда переключатель выключен.
  • Betaflight logoBetaflight
  • INAV logoINAV
  • ArduPilot logoArduPilot
  • PX4 logoPX4
  • BLHeli_S
  • Bluejay logoBluejay
  • AM32 logoAM32
  • ExpressLRS logoExpressLRS
  • EdgeTX logoEdgeTX
  • DroneCAN logoDroneCAN
  • MAVLink logoMAVLink

Betaflight

Возможности

  • 01

    Тип платформы

    Platform type — список имён с платы. В демо INAV: Multirotor, Airplane, Helicopter, Tricopter, Rover и Boat. Платформа определяет полёт и навигацию INAV. Изменения микшера применяются после Save и перезагрузки.

  • 02

    Props out, закрылки и связь профилей

    Props out (reversed motor direction) разворачивает все моторы и инвертирует yaw. Has flaps включает режим FLAPERON и вход. Link mixer profile to control profile — для mixer_pid_profile_linking в INAV 7 или mixer_control_profile_linking в INAV 8. В INAV 7 подсказка: смена профиля микшера переключает control profile с тем же номером.

  • 03

    Два профиля для VTOL

    Если плата сообщает два профиля, Profile 1 и Profile 2 на сегментном переключателе. У каждого свои platform, motor rules и servo rules. VTOL держит зависание и крейсер отдельно. Под переключателем — число используемых моторов и правил серв другого профиля. Disarm для переключения. Переключение сохраняет и перезагружает.

  • 04

    Пресеты рам из кода

    Карточка Frame: Quad X, Quad +, Hex X, Hex +, Tricopter, Flying wing, Airplane, Y6, Y4, Octo X8, Octo Flat +, Octo Flat X, V-tail Quad, Hex H, A-tail Quad, варианты с differential thrust, Airplane V-tail, single aileron servo, Airplane without rudder, Boat и Rover. Заголовок — имя пресета или Custom mix.

  • 05

    Motor mixer

    Каждый используемый мотор — строка Throttle, Roll, Pitch, Yaw с двумя знаками после запятой. Throttle обычно 1 (0–1). Roll, pitch, yaw от −2 до 2 с шагом 0,05. Отрицательный roll — правая сторона, pitch — перед, yaw — по часовой (props in). Add motor: throttle 1, roll/pitch/yaw 0.

  • 06

    Servo mixer

    Правило добавляет input × rate к серве. Заголовок Servo 1–16. Rate −125…125 %; отрицательный rate инвертирует только этот вход для этой сервы. Speed 0 — мгновенно; иначе до 255 × 10 мкс/с. Endpoints и reverse — на вкладке Servos.

  • 07

    Порядок и направление

    После сохранённых правил и без preview другого frame доступны Motor order и Spin direction — экраны INAV для перестановки и мастера направления. При несохранённом черновике кнопки выключены: «Save your mixer changes first».

  • 08

    Автопереключение VTOL

    Automatic switch on RTH на карточке профиля. При RTH multirotor переключается в airplane для дома, airplane — обратно для посадки. Transition time — длительность режима MIXER TRANSITION в секундах с одним знаком. Tailsitter orientation поворачивает выравнивание датчиков на 90° для tailsitter в этом профиле.

Platform type и переключатели рядом

Карточка Platform задаёт тип аппарата. Platform type — lookup с платы; FlySpark показывает имена с пробелами и заглавными (MULTIROTOR → Multirotor). Пресет frame записывает platform пресета: Multirotor, Tricopter, Airplane, Rover или Boat. Helicopter есть в демо, но без chip frame.

Props out — один переключатель: все моторы крутятся в другую сторону, yaw инвертирован. Диаграмма рамы учитывает флаг. Has flaps включает FLAPERON и вход микшера; назначьте режим на вкладке Modes после Save.

Link toggle следует имени настройки прошивки: mixer_pid_profile_linking (INAV 7) или mixer_control_profile_linking (INAV 8). Подпись: Link mixer profile to control profile. Подсказка про control profile с тем же номером только в INAV 7. Gains control profile — на странице PID.

Два профиля микшера

INAV 7+ поддерживает два профиля микшера. Карточка Mixer profile видна, если плата сообщает ≥2. Смена профиля спрашивает подтверждение; несохранённый черновик будет отброшен. Плата сохраняет настройки и перезагружается для выходов профиля. Switch & reboot или отмена. При armed сегменты выключены: Disarm to switch mixer profiles.

Под сегментами — какой профиль редактируется и сколько моторов/правил серв у другого. Мотор учитывается, если throttle ≠ 0; правило сервы — если rate ≠ 0. Если MIXER PROFILE 2 на переключателе: off — профиль 1, on — профиль 2. Иначе подсказка назначить MIXER PROFILE 2 на Modes.

Automatic switch on RTH, Transition time и Tailsitter orientation относятся к редактируемому профилю. Transition time: шаг 0,1 с, один знак, секунды; min/max с платы. Tailsitter orientation — только для этого профиля.

Имена пресетов Frame

Заголовок Frame — пресет, совпадающий с правилами, или Custom mix. Chip только preview; Use с подтверждением заменяет все motor/servo rules и platform. Диалог предупреждает проверить сервы перед полётом. Ничего не пишется до Save.

Multirotor: Quad X, Quad +, Hex X, Hex +, Y6, Y4, Octo X8, Octo Flat +, Octo Flat X, V-tail Quad, Hex H, A-tail Quad. Tricopter — своя platform, три мотора, yaw servo на Servo 5. Airplane chips — wing, differential thrust, V-tail и т. д. Boat и Rover делят правила, platform их различает.

Flying wing: roll/pitch на Servo 2–3. Airplane: pitch, roll, yaw на Servo 2–5. Differential thrust добавляет второй мотор с противоположным yaw. V-tail смешивает pitch/yaw на хвостовых сервах. Любая правка → Custom mix.

Правила моторов

Footer Motor mixer: доля throttle, roll, pitch и yaw. Roll/pitch — положение на раме, знак yaw — направление вращения. Пустой список: No motors — выберите frame или Add motor. Новое правило: throttle 1, roll/pitch/yaw 0.

Правила серв

Footer Servo mixer: input × rate к серве; endpoints на Servos. Нет servo mixer на плате — карточка пуста. No servo rules — для мультикоптеров нормально. При используемых правилах — предупреждение проверить поверхности на столе.

Save, reboot и мастера

Пресет или правка — только черновик до Save и reboot. Motor order и Spin direction работают с сохранёнными на плате правилами, не с preview. Смена профиля — другая запись: отбрасывает черновик, выбирает профиль, reboot. Props сняты при любом reboot микшера. Подключение и остальные вкладки INAV — на странице конфигуратора INAV.

Кратко

Лимиты редактора микшера

Motor throttle0–1, шаг 0,05, три знака в редакторе
Roll, pitch, yaw−2…2, шаг 0,05. −roll справа, −pitch вперёд, −yaw по часовой
Servo numberServo 1–Servo 16
Servo rate−125…125 %. 0 переписывается в 1 или −1
Servo speed0–255. 0 мгновенно, иначе ×10 мкс/с
Transition timeСекунды, один знак, scale 0,1, лимиты с платы
Профили на экранеКарточка профиля при двух профилях на плате

Betaflight

Загрузить раму и второй профиль VTOL

  1. Откройте Mixer

    Подключите INAV в FlySpark и откройте Mixer. Если defaults не выбраны — сначала Setup, чтобы platform не была пустой.

  2. Preview frame, затем Use

    На Frame выберите chip (Quad X, Airplane…). Прочитайте preview, Use и подтвердите. Для серво-рам — проверить направление поверхностей.

  3. Проверьте строки

    Откройте каждый motor: throttle, roll, pitch, yaw. Каждое servo rule: номер, input, знак rate.

  4. Save и мастера

    Save и reboot. Motor order и Spin direction включаются только после save. Props сняты.

  5. Профиль 2 для VTOL

    Disarm, переключитесь на Profile 2, reboot. Загрузите другую раму и save. На Modes — MIXER PROFILE 2. Off — профиль 1, on — профиль 2.

Устранение неполадок

Частые проблемы и решения

  • Проблема

    Сегменты профиля не реагируют

    Решение

    Armed или идёт переключение. Disarm. Карточка скрыта, если профилей меньше двух.

  • Проблема

    Переключение профиля отбросило правки

    Решение

    Диалог предупреждает о несохранённом черновике. Save перед switch; reboot всё равно будет.

  • Проблема

    Поверхность двигается не туда

    Решение

    Отрицательный rate в правиле сервы. Endpoints/reverse — на Servos. Проверка на столе перед полётом.

  • Проблема

    Add motor или Add rule недоступны

    Решение

    Все слоты заняты. Удалите лишнее; удаление уплотняет правила в начало.

  • Проблема

    Нет servo mixer на плате

    Решение

    Пустой список с платы — Add rule нет. Motor rules всё ещё можно править.

  • Проблема

    Yaw после Props out наоборот

    Решение

    Props out инвертирует yaw под новое вращение. Save и reboot, проверьте диаграмму и spin check без props.

FAQ

Частые вопросы

Где микшер INAV в FlySpark?

Вкладка Mixer конфигуратора INAV: Mixer profile (если два), Platform, Frame, Motor mixer, Servo mixer.

Какие пресеты frame на вкладке?

Quad X, Quad +, Hex, Tricopter, Flying wing, Airplane, Y6, Y4, Octo, V-tail Quad, Hex H, A-tail Quad, differential thrust, V-tail airplane, without rudder, Boat, Rover. Запятая перед differential thrust и single aileron servo.

Use сразу пишет пресет?

Нет. Use меняет черновик всех правил и platform. Запись только Save с reboot.

Почему Custom mix?

Правила не совпадают с пресетом. Rover и Boat совпадают — различает platform. Ручная правка тоже даёт Custom mix.

Как VTOL переключает профили в полёте?

MIXER PROFILE 2 на Modes: off — 1, on — 2. Смена с Mixer tab — disarm, save, reboot (для стола).

Automatic switch on RTH?

Multirotor → airplane для дома, airplane → multirotor для посадки. Transition time — длительность MIXER TRANSITION.

Почему Motor order и Spin direction серые?

Нужен save на плате. Скрыты и при preview frame без Use.

Мультикоптер без servo rules?

Да. Tricopter — исключение с yaw servo в пресете.

Где endpoints серв?

Вкладка Servos. В правиле — servo, input, rate, speed.

Почему одна строка Link profile?

INAV 7 и 8 используют разные имена настройки; плата отвечает одним. Подпись одинаковая.

Ссылки

Источники

Официальная документация, на которой основаны факты на этой странице.

  1. INAV WikiINAV on GitHub · github.com
  2. Betaflight WikiBetaflight · betaflight.com
  3. INAV MixerINAV on GitHub · github.com

Инструменты

Все инструменты FlySpark

Готовы попробовать?

Открыть в браузереПопробовать демо
Доступно в Google PlayЗагрузите в App Store

Бесплатно. Для подключения оборудования нужен Chrome или Edge на компьютере; на телефоне используйте приложение FlySpark.