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INAV 混控：平台类型、机架预设、电机与舵机规则

INAV 混控告诉飞控飞机形态：平台类型、电机位置、舵机驱动的舵面。FlySpark 的 Mixer 标签页从所连飞控读取规则并编辑当前混控配置文件。卡片包括 Mixer profile、Platform、Frame、Motor mixer、Servo mixer；仅单配置时隐藏 profile 卡片。

从 INAV 调参 打开。Chrome 或 Edge 经 USB 或蓝牙连接；Android、iPhone 应用支持 Wi-Fi。iPhone 无 USB 主机，无法经线缆连接飞控。空中切换第二配置的模式为 Modes 标签页 上的 MIXER PROFILE 2。混控规则保存前，本页的电机顺序与转向按钮保持禁用。

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简要

INAV 混控设置平台类型、机架预设及当前配置的电机与舵机规则。飞控支持双配置时 FlySpark 显示两个混控 profile，便于 VTOL 区分悬停与平飞。预设会填入规则；Save 会重启飞控。

要点

  • Mixer 标签页仅 INAV：Platform、Frame、Motor mixer、Servo mixer。
  • Frame 芯片使用 FlySpark 中的预设名，从 Quad X、Quad + 到 Airplane、Boat、Rover。
  • 预设会替换全部电机与舵机规则并设置 platform；按 Save 前不会写入。
  • 每条电机规则含 throttle、roll、pitch、yaw。Throttle 0–1；roll/pitch/yaw −2–2。
  • 舵机规则：舵机号、输入、rate −125–125%、speed 0–255。
  • 飞控报告双 profile 时显示两个；切换会保存并重启，武装时禁止。
  • Modes 上的 MIXER PROFILE 2 空中选 profile 2；关时为 profile 1。
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功能

  • 01

    Platform type

    选项为飞控报告的名称。INAV 演示中为 Multirotor、Airplane、Helicopter、Tricopter、Rover、Boat。平台决定 INAV 飞行与导航方式；Save 重启后混控生效。

  • 02

    Props out、襟翼与 profile 联动

    Props out 使所有电机反转并匹配 yaw。Has flaps 启用 FLAPERON 模式与输入。Link mixer profile to control profile 随固件设置名显示（INAV 7：mixer_pid_profile_linking；INAV 8：mixer_control_profile_linking），界面标签相同；INAV 7 行提示切换混控 profile 会同步同号 control profile。

  • 03

    VTOL 双 profile

    飞控报告两个 profile 时显示 Profile 1/2 分段控件，各有 platform、电机与舵机规则。VTOL 常用一悬停一平飞。显示另一 profile 的已用电机数与舵机规则数。解除武装后切换；切换会保存并重启。

  • 04

    Frame 预设

    Frame 卡片列出 Quad X、Quad +、Hex、Tricopter、Flying wing、Airplane、Y6、Y4、Octo、V-tail Quad、Boat、Rover 等；标题显示匹配预设名或 Custom mix。

  • 05

    Motor mixer

    每条已用电机一行：Throttle、Roll、Pitch、Yaw（两位小数）。Throttle 通常 1（0–1）；roll/pitch/yaw −2–2，步进 0.05。负 roll 为右侧，负 pitch 为前方，负 yaw 为顺时针（props in）。Add motor 默认 throttle 1，其余为 0。

  • 06

    Servo mixer

    每条规则将 input×rate 加到舵机；标题 Servo 1–16。Rate −125–125%，负 rate 仅反转该输入。Speed 0 为瞬时，否则为每秒 10 µs 的倍数，最大 255。端点、中位与反向在 Servos 标签页。

  • 07

    顺序与转向

    混控已保存且未仅预览其他 frame 时，Motor order 与 Spin direction 可用；草稿未保存时按钮禁用并提示先 Save。

  • 08

    RTH 自动切换

    Automatic switch on RTH 在 profile 卡片上：RTH 中多旋翼 profile 可切飞机返航，飞机 profile 可切回降落。Transition time 为 MIXER TRANSITION 模式时长（秒，一位小数）。Tailsitter orientation 将该 profile 的传感器对齐_pitch 90° 以尾座式飞行。

Platform 与相邻开关

Platform 卡片首先设定飞机类型。Platform type 列出飞控下发的 lookup；FlySpark 以空格与首字母大写显示（如 MULTIROTOR→Multirotor）。选 frame 预设会把预设 platform 写入此字段：Multirotor、Tricopter、Airplane、Rover、Boat。演示列表含 Helicopter 但无对应 frame 芯片。

Props out 为单开关：提示所有电机反转且 yaw 匹配；frame 示意图会随开关旋转。Has flaps 开启 FLAPERON 与 flaperon 输入；保存后请在 Modes 标签页 分配该模式。

联动开关随固件设置名：INAV 7 为 mixer_pid_profile_linking，INAV 8 为 mixer_control_profile_linking；缺失则不绘制。界面均为 Link mixer profile to control profile；仅 INAV 7 行说明会切换到同号 control profile。PID 调参页 存放 control profile 增益，此开关只绑定 profile 编号。

两个混控 profile

INAV 7+ 可存两个混控 profile。飞控报告至少两个时显示 Mixer profile 卡片。切换另一段会确认；草稿有未保存混控更改时提示将丢弃，并说明飞控将保存设置并重启以配置该 profile 输出。确认 Switch & reboot 或取消。武装时段控件禁用，提示 Disarm to switch mixer profiles。

段下方说明正在编辑的 profile 及另一 profile 的已用电机与舵机规则数。电机 throttle 非零即计入；舵机 rate 非零即计入。若 MIXER PROFILE 2 已绑开关，卡片说明关=profile 1、开=profile 2；否则提示在 Modes 绑定 MIXER PROFILE 2。

Automatic switch on RTH、Transition time、Tailsitter orientation 属于当前编辑的 profile。Transition time 刻度 0.1、一位小数、单位秒；上下限来自飞控设置。Tailsitter orientation 仅作用于该 profile。

Frame 预设名称

Frame 标题为当前 motor/servo 规则匹配的预设名或 Custom mix。点芯片仅预览；示意图与 Preview 行保留，规则不变直至 Use 并确认。已设为该预设时 Use 禁用。确认会替换全部 motor/servo 规则并设 platform；对话框用与 Platform 菜单相同的 platform 标签；Save 前不写入。含舵机的预设会提示飞前检查舵面方向。

多旋翼芯片含 Quad X/+、Hex、Y6、Y4、Octo、V-tail Quad 等。Tricopter 为独立 platform，三电机 yaw 左为 0，一条舵机规则 Servo 5 stabilised yaw rate 100。固定翼含 Flying wing、Airplane、差动推力、V-tail、单副翼舵机、无方向舵等。Boat 与 Rover 为独立芯片，motor/servo 规则相同（一电机、Servo 4 stabilised yaw 100%），靠 platform 名区分。

Flying wing 在 Servo 2/3 上混合 stabilised roll/pitch。Airplane 在 Servo 2–5 分配 pitch/roll/yaw。差动推力预设增加第二电机且 yaw 符号相反。V-tail 在尾舵机上以 ±50% 混合 pitch/yaw。手改后不再匹配芯片则标题变为 Custom mix。

Motor 规则

Motor mixer 页脚说明每条电机对 throttle、roll、pitch、yaw 的贡献。roll/pitch 定位置，yaw 符号定转向。空列表提示 No motors，选 frame 或 Add motor。Add motor 在飞控报告槽位未满时可用；新规则 throttle 1、roll/pitch/yaw 0。

Servo 规则

Servo mixer 页脚说明 input×rate 加到舵机；端点、中位、反向在 Servos 标签页。飞控无 servo mixer 则卡片说明且无行。无已用规则时提示 No servo rules；多旋翼通常不需要。有已用规则时警告请在台架上确认 roll/pitch/yaw 舵面方向。

Save、重启与两个向导

应用预设或改数字仅改草稿。Platform 卡片说明 Save 重启后混控生效。保存前 Motor order 与 Spin direction 禁用。干净保存后 Motor order 打开 INAV 电机重排，Spin direction 打开转向向导；二者操作板上已存规则，非预览或未保存草稿。

切换混控 profile 是另一类写入：丢弃草稿、选 profile、重启；snackbar 显示当前 profile。与任何混控保存一样，重启时拆桨。INAV 调参 页说明连接与其余 INAV 标签页。

一览

混控编辑器限制

Motor throttle0–1，步进 0.05，编辑器三位小数
Roll/pitch/yaw−2–2，步进 0.05。负 roll 右，负 pitch 前，负 yaw 顺时针
Servo 编号Servo 1–Servo 16
Servo rate−125–125%。0 会改写为 1 或 −1
Servo speed0–255。0 瞬时，否则每秒 10 µs 倍数
Transition time秒，一位小数，刻度 0.1，限值来自飞控
屏幕上的 profile飞控报告两个时显示 profile 卡片

Betaflight

加载机架与 VTOL 第二 profile

  1. 打开 Mixer 标签页

    在 FlySpark 连接 INAV 飞控并打开 Mixer。若从未选默认，请先在 Setup 完成，避免 platform 仍为空。

  2. 预览 frame 后 Use

    在 Frame 点匹配芯片如 Quad X 或 Airplane，阅读预览，按 Use 确认；对话框显示将设的 platform；含舵机时提示飞前查舵向。

  3. 检查 motor/servo 行

    打开每条 motor 确认 throttle/roll/pitch/yaw；打开 servo 规则确认舵机号、输入与 rate 符号。负 rate 仅反转该舵机上的该输入。

  4. Save 后运行向导

    Save 并等待重启；之后 Motor order 与 Spin direction 才可用。两向导均拆桨。

  5. VTOL 设 profile 2

    显示 Profile 2 时解除武装、切换并等待重启；同样方式加载另一 frame 并 Save。Modes 上将 MIXER PROFILE 2 绑到开关：关=profile 1，开=profile 2。

故障排除

常见问题与处理

  • 问题

    Profile 分段无反应

    处理

    已武装或切换进行中。解除武装。飞控报告少于两个 profile 时卡片隐藏。

  • 问题

    切换 profile 丢失编辑

    处理

    确认框说明未保存混控将丢弃。需保留请先 Save 再切换；切换仍会重启。

  • 问题

    舵面方向反了

    处理

    打开该 servo 规则设负 rate，仅反转该输入。端点与舵机反向在 Servos 标签页。卡片警告飞前台架检查。

  • 问题

    Add motor/rule 禁用

    处理

    飞控报告槽位已满。删除不需要的 motor 或 rule；删除会把已用规则前移。

  • 问题

    舵机卡片报告无 servo mixer

    处理

    飞控下发空列表，无 Add rule。Motor 规则仍可编辑。

  • 问题

    Props out 后 yaw 反了

    处理

    Props out 会翻转 yaw 以匹配反转。Save 重启后确认示意图与拆桨试转。

常见问题

常见问题

FlySpark 里 INAV mixer 在哪？

INAV 调参的 Mixer 标签页。卡片：Mixer profile（双 profile 时）、Platform、Frame、Motor mixer、Servo mixer。

有哪些 frame 预设？

Quad X/+、Hex、Tricopter、Flying wing、Airplane、Y6、Y4、Octo、V-tail Quad、Hex H、A-tail Quad、差动推力与 V-tail 固定翼变体、Airplane without rudder、Boat、Rover 等；差动推力与 single aileron servo 前用逗号分隔标签。

Use 会立刻写入吗？

不会。Use 替换全部 motor/servo 规则草稿并设 platform；Save 才写入并重启飞控。

为何标题是 Custom mix？

当前规则不匹配任何预设。Rover 与 Boat 规则相同，靠 platform 区分。手改偏离预设数字也会显示 Custom mix。

VTOL 两 profile 如何空中切换？

Modes 上把 MIXER PROFILE 2 绑开关：关 profile 1，开 profile 2。在 Mixer 标签页切换会解除武装、保存并重启，适合地面。

Automatic switch on RTH 做什么？

RTH 中多旋翼 profile 可切飞机返航，飞机 profile 可切回降落。Transition time 为 MIXER TRANSITION 时长（秒，一位小数）。

Motor order 与 Spin direction 为何灰？

它们操作板上已存规则。先 Save 混控；仅预览未 Use 的 frame 时也会隐藏。

多旋翼可以没有 servo 规则吗？

可以。无已用 servo 规则时卡片说明多旋翼通常不需要。Tricopter 预设例外，含 yaw 舵机。

舵机端点在哪？

Servos 标签页。混控规则只选舵机、输入、rate、speed；负 rate 只反转该输入。

为何只有一行 Link mixer profile？

INAV 7/8 设置名不同，飞控只回答自己的名，缺失项不显示。两行界面标签均为 Link mixer profile to control profile。

参考

来源

本页背景事实所依据的官方文档。

  1. INAV WikiINAV on GitHub · github.com
  2. Betaflight WikiBetaflight · betaflight.com
  3. INAV MixerINAV on GitHub · github.com

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