Logo FlySpark
Betaflight logoBetaflight

Mixer INAV: platforma, presety ram, reguły silników i serw

Mixer INAV to miejsce, gdzie kontroler lotu poznaje kształt maszyny: platforma, położenie silników i które serwa ruszają powierzchniami. Zakładka Mixer w FlySpark czyta te reguły z podłączonej płytki i edytuje bieżący profil mixera. Karty: Mixer profile, Platform, Frame, Motor mixer i Servo mixer. Płytka z jednym profilem ukrywa kartę profilu.

Otwórz z konfiguratora INAV. Chrome lub Edge łączą się przez USB lub Bluetooth. Aplikacje na Androida i iPhone'a dodają Wi-Fi. iPhone nie ma USB host, więc nie zobaczy kontrolera na kablu. Przełącznik drugiego profilu w locie to MIXER PROFILE 2 na zakładce Modes. Kolejność silników i kierunek obrotu na tej zakładce są wyłączone, dopóki reguły mixera nie są zapisane.

Otwórz w przeglądarceWypróbuj demo

Za darmo. Do połączenia ze sprzętem potrzebujesz Chrome lub Edge na komputerze; na telefonie użyj aplikacji FlySpark.

  • Za darmo
  • Bez instalacji
  • Demo bez sprzętu
Betaflight logo
Pobierz z Google PlayPobierz z App Store

W skrócie

Mixer INAV ustawia typ platformy, presety ram oraz reguły silników i serw dla bieżącego profilu. FlySpark pokazuje dwa profile mixera, gdy płytka je obsługuje, aby VTOL rozdzielił zawisanie i lot poziomy. Preset wypełnia reguły; Save restartuje kontroler.

Kluczowe fakty

  • Zakładka Mixer tylko dla INAV: platform, frame, motor mixer i servo mixer.
  • Chipy Frame używają nazw presetów FlySpark: od Quad X i Quad + po Airplane, Boat i Rover.
  • Preset zastępuje wszystkie reguły silników i serw i ustawia platformę. Zapis dopiero po Save.
  • Reguła silnika: throttle, roll, pitch i yaw. Throttle od 0 do 1. Roll, pitch i yaw od −2 do 2.
  • Reguła serwa: numer serwa, wejście, rate od −125 do 125 % i speed od 0 do 255.
  • Dwa profile mixera, gdy płytka je zgłasza. Przełączenie zapisuje i restartuje; przy armed zablokowane.
  • MIXER PROFILE 2 na zakładce Modes wybiera profil 2 w locie. Profil 1 leci, gdy przełącznik jest wyłączony.
  • Betaflight logoBetaflight
  • INAV logoINAV
  • ArduPilot logoArduPilot
  • PX4 logoPX4
  • BLHeli_S
  • Bluejay logoBluejay
  • AM32 logoAM32
  • ExpressLRS logoExpressLRS
  • EdgeTX logoEdgeTX
  • DroneCAN logoDroneCAN
  • MAVLink logoMAVLink

Betaflight

Funkcje

  • 01

    Typ platformy

    Platform type to lista nazw z płytki. W demie INAV: Multirotor, Airplane, Helicopter, Tricopter, Rover i Boat. Platforma decyduje o locie i nawigacji INAV. Zmiany mixera wchodzą po Save i restarcie.

  • 02

    Props out, klapy i powiązanie profili

    Props out (reversed motor direction) odwraca wszystkie silniki i odwraca yaw. Has flaps włącza tryb FLAPERON i wejście. Link mixer profile to control profile — dla mixer_pid_profile_linking w INAV 7 lub mixer_control_profile_linking w INAV 8. W INAV 7 podpowiedź: zmiana profilu mixera przełącza control profile o tym samym numerze.

  • 03

    Dwa profile dla VTOL

    Gdy płytka zgłasza dwa profile, Profile 1 i Profile 2 na przełączniku segmentowym. Każdy ma własne platform, motor rules i servo rules. VTOL trzyma zawisanie i lot naprzód osobno. Pod przełącznikiem — liczba używanych silników i reguł serw drugiego profilu. Disarm do przełączenia. Przełączenie zapisuje i restartuje.

  • 04

    Presety ram z kodu

    Karta Frame: Quad X, Quad +, Hex X, Hex +, Tricopter, Flying wing, Airplane, Y6, Y4, Octo X8, Octo Flat +, Octo Flat X, V-tail Quad, Hex H, A-tail Quad, warianty z differential thrust, Airplane V-tail, single aileron servo, Airplane without rudder, Boat i Rover. Nagłówek to nazwa presetu lub Custom mix.

  • 05

    Motor mixer

    Każdy używany silnik to wiersz Throttle, Roll, Pitch, Yaw z dwoma miejscami po przecinku. Throttle zwykle 1 (0–1). Roll, pitch, yaw od −2 do 2 co 0,05. Ujemny roll — prawa strona, pitch — przód, yaw — zgodnie z ruchem wskazówek (props in). Add motor: throttle 1, roll/pitch/yaw 0.

  • 06

    Servo mixer

    Reguła dodaje input × rate do serwa. Tytuł Servo 1–16. Rate −125…125 %; ujemny rate odwraca tylko to wejście dla tego serwa. Speed 0 — natychmiast; inaczej do 255 × 10 µs/s. Endpoints i reverse — na zakładce Servos.

  • 07

    Kolejność i kierunek

    Po zapisanych regułach i bez podglądu innej ramy dostępne są Motor order i Spin direction — ekrany INAV do przestawienia i kreatora kierunku. Przy niezapisanym szkicu przyciski wyłączone: „Save your mixer changes first”.

  • 08

    Automatyczne przełączenie VTOL

    Automatic switch on RTH na karcie profilu. Przy RTH multirotor przełącza się w airplane do domu, airplane wraca do lądowania. Transition time to czas trybu MIXER TRANSITION w sekundach z jednym miejscem po przecinku. Tailsitter orientation obraca wyrównanie sensorów o 90° dla tailsitter w tym profilu.

Platform type i przełączniki obok

Karta Platform ustawia typ maszyny. Platform type to lookup z płytki; FlySpark pokazuje nazwy ze spacjami i wielkimi literami (MULTIROTOR → Multirotor). Preset frame zapisuje platformę presetu: Multirotor, Tricopter, Airplane, Rover lub Boat. Helicopter jest w demie, ale bez chipu frame.

Props out to jeden przełącznik: wszystkie silniki kręcą w drugą stronę, yaw odwrócony. Diagram ramy uwzględnia flagę. Has flaps włącza FLAPERON i wejście mixera; przypisz tryb na zakładce Modes po Save.

Link toggle podąża za nazwą ustawienia firmware: mixer_pid_profile_linking (INAV 7) lub mixer_control_profile_linking (INAV 8). Etykieta: Link mixer profile to control profile. Podpowiedź o control profile o tym samym numerze tylko w INAV 7. Wzmocnienia control profile — na stronie PID.

Dwa profile mixera

INAV 7+ obsługuje dwa profile mixera. Karta Mixer profile jest widoczna, gdy płytka zgłasza ≥2. Zmiana profilu pyta o potwierdzenie; niezapisany szkic zostanie odrzucony. Płytka zapisuje ustawienia i restartuje wyjścia profilu. Switch & reboot lub anuluj. Przy armed segmenty wyłączone: Disarm to switch mixer profiles.

Pod segmentami — który profil edytujesz i ile silników/reguł serw ma drugi. Silnik liczy się, gdy throttle ≠ 0; reguła serwa — gdy rate ≠ 0. Gdy MIXER PROFILE 2 na przełączniku: off — profil 1, on — profil 2. Inaczej podpowiedź, by przypisać MIXER PROFILE 2 na Modes.

Automatic switch on RTH, Transition time i Tailsitter orientation dotyczą edytowanego profilu. Transition time: skala 0,1 s, jeden znak, sekundy; min/max z płytki. Tailsitter orientation — tylko dla tego profilu.

Nazwy presetów Frame

Nagłówek Frame to preset pasujący do reguł lub Custom mix. Chip tylko podgląd; Use z potwierdzeniem zastępuje wszystkie motor/servo rules i platformę. Dialog przypomina o sprawdzeniu serw przed lotem. Nic nie zapisuje się do Save.

Multirotor: Quad X, Quad +, Hex X, Hex +, Y6, Y4, Octo X8, Octo Flat +, Octo Flat X, V-tail Quad, Hex H, A-tail Quad. Tricopter — własna platforma, trzy silniki, yaw servo na Servo 5. Chipy airplane — wing, differential thrust, V-tail itd. Boat i Rover dzielą reguły, platforma je rozróżnia.

Flying wing: roll/pitch na Servo 2–3. Airplane: pitch, roll, yaw na Servo 2–5. Differential thrust dodaje drugi silnik z przeciwnym yaw. V-tail miesza pitch/yaw na serwach ogona. Każda ręczna zmiana → Custom mix.

Reguły silników

Stopka Motor mixer: udział throttle, roll, pitch i yaw. Roll/pitch — położenie na ramie, znak yaw — kierunek obrotu. Pusta lista: No motors — wybierz frame lub Add motor. Nowa reguła: throttle 1, roll/pitch/yaw 0.

Reguły serw

Stopka Servo mixer: input × rate do serwa; endpoints na Servos. Brak servo mixer na płytce — karta pusta. No servo rules — dla multikopterów w normie. Przy używanych regułach — ostrzeżenie o sprawdzeniu powierzchni na stole.

Save, reboot i kreatory

Preset lub edycja to tylko szkic do Save i reboot. Motor order i Spin direction działają na regułach zapisanych na płytce, nie na podglądzie. Zmiana profilu to inny zapis: odrzuca szkic, wybiera profil, reboot. Zdejmij props przy każdym reboot mixera. Połączenie i pozostałe zakładki INAV — na stronie konfiguratora INAV.

W skrócie

Limity edytora mixera

Motor throttle0–1, krok 0,05, trzy miejsca w edytorze
Roll, pitch, yaw−2…2, krok 0,05. −roll po prawej, −pitch z przodu, −yaw zgodnie z ruchem wskazówek
Servo numberServo 1–Servo 16
Servo rate−125…125 %. 0 przepisywane na 1 lub −1
Servo speed0–255. 0 natychmiast, inaczej ×10 µs/s
Transition timeSekundy, jeden znak, skala 0,1, limity z płytki
Profile na ekranieKarta profilu przy dwóch profilach na płytce

Betaflight

Załaduj ramę i drugi profil VTOL

  1. Otwórz Mixer

    Połącz INAV w FlySpark i otwórz Mixer. Jeśli defaults nie wybrano — najpierw Setup, żeby platforma nie była pusta.

  2. Podgląd frame, potem Use

    Na Frame wybierz chip (Quad X, Airplane…). Przeczytaj podgląd, Use i potwierdź. Dla ram z serwami — sprawdź kierunek powierzchni.

  3. Sprawdź wiersze

    Otwórz każdy motor: throttle, roll, pitch, yaw. Każdą regułę serwa: numer, input, znak rate.

  4. Save i kreatory

    Save i reboot. Motor order i Spin direction włączają się dopiero po save. Zdejmij props.

  5. Profil 2 dla VTOL

    Disarm, przełącz na Profile 2, reboot. Załaduj drugą ramę i save. Na Modes — MIXER PROFILE 2. Off — profil 1, on — profil 2.

Rozwiązywanie problemów

Częste problemy i poprawki

  • Problem

    Segmenty profilu nie reagują

    Poprawka

    Armed lub trwa przełączenie. Disarm. Karta ukryta, gdy profili mniej niż dwa.

  • Problem

    Przełączenie profilu odrzuciło edycje

    Poprawka

    Dialog ostrzega o niezapisanym szkicu. Save przed switch; reboot i tak nastąpi.

  • Problem

    Powierzchnia rusza w złą stronę

    Poprawka

    Ujemny rate w regule serwa. Endpoints/reverse — na Servos. Sprawdzenie na stole przed lotem.

  • Problem

    Add motor lub Add rule niedostępne

    Poprawka

    Wszystkie sloty zajęte. Usuń zbędne; usuwanie pakuje reguły na początek.

  • Problem

    Brak servo mixer na płytce

    Poprawka

    Pusta lista z płytki — brak Add rule. Motor rules nadal można edytować.

  • Problem

    Yaw po Props out odwrotnie

    Poprawka

    Props out odwraca yaw pod nowy obrót. Save i reboot, sprawdź diagram i spin check bez props.

FAQ

Najczęstsze pytania

Gdzie jest mixer INAV w FlySpark?

Zakładka Mixer konfiguratora INAV: Mixer profile (gdy dwa), Platform, Frame, Motor mixer, Servo mixer.

Jakie presety frame są na zakładce?

Quad X, Quad +, Hex, Tricopter, Flying wing, Airplane, Y6, Y4, Octo, V-tail Quad, Hex H, A-tail Quad, differential thrust, V-tail airplane, without rudder, Boat, Rover. Przecinek przed differential thrust i single aileron servo.

Czy Use od razu zapisuje preset?

Nie. Use zmienia szkic wszystkich reguł i platformy. Zapis dopiero Save z reboot.

Dlaczego Custom mix?

Reguły nie pasują do presetu. Rover i Boat pasują do siebie — rozróżnia platforma. Ręczna zmiana też daje Custom mix.

Jak VTOL przełącza profile w locie?

MIXER PROFILE 2 na Modes: off — 1, on — 2. Zmiana z Mixer tab — disarm, save, reboot (do stołu).

Co robi Automatic switch on RTH?

Multirotor → airplane do domu, airplane → multirotor do lądowania. Transition time to czas MIXER TRANSITION.

Dlaczego Motor order i Spin direction są szare?

Potrzebny save na płytce. Ukryte też przy podglądzie frame bez Use.

Multikopter bez servo rules?

Tak. Tricopter to wyjątek z yaw servo w presecie.

Gdzie są endpoints serw?

Zakładka Servos. W regule — servo, input, rate, speed.

Dlaczego jeden wiersz Link profile?

INAV 7 i 8 używają różnych nazw ustawienia; płytka odpowiada jedną. Etykieta taka sama.

Odnośniki

Źródła

Oficjalna dokumentacja stojąca za faktami na tej stronie.

  1. INAV WikiINAV on GitHub · github.com
  2. Betaflight WikiBetaflight · betaflight.com
  3. INAV MixerINAV on GitHub · github.com

Narzędzia

Zobacz wszystkie narzędzia FlySpark

Chcesz spróbować?

Otwórz w przeglądarceWypróbuj demo
Pobierz z Google PlayPobierz z App Store

Za darmo. Do połączenia ze sprzętem potrzebujesz Chrome lub Edge na komputerze; na telefonie użyj aplikacji FlySpark.