Mixer INAV: tipo piattaforma, preset frame, regole motori e servo

La card Piattaforma è dove si imposta a mano il tipo di aeromobile. Tipo piattaforma elenca ciò che il flight controller ha inviato. FlySpark mostra quei nomi con spazi e maiuscole, quindi MULTIROTOR diventa Multirotor. Scegliere un preset frame scrive la piattaforma del preset in questo campo: Multirotor, Tricopter, Airplane, Rover o Boat. Helicopter è nella lista demo e non ha chip frame.

Props out (direzione motore invertita) è un interruttore. Il suggerimento dice che ogni motore gira al contrario e lo yaw si inverte di conseguenza. Il diagramma frame usa quella flag, quindi l'anteprima gira al contrario con l'interruttore acceso. Has flaps accende la modalità FLAPERON e l'ingresso flaperon. Assegna quella modalità nella scheda Modes dopo aver salvato l'interruttore.

L'interruttore di collegamento segue il nome parametro del firmware. INAV 7 risponde mixer_pid_profile_linking. INAV 8 risponde mixer_control_profile_linking. Un parametro assente non viene disegnato, quindi la scheda mostra una delle righe, non entrambe. L'etichetta visibile su ciascuna è Link mixer profile to control profile. Solo la riga INAV 7 porta il suggerimento sul passaggio al profilo di controllo con lo stesso numero. La pagina PID tuning contiene i guadagni del profilo di controllo; questo interruttore lega solo i numeri dei profili.

INAV 7 e successivi possono tenere due profili mixer. FlySpark mostra la card Profilo mixer solo quando la scheda ne segnala almeno due. Il segmento selezionato è il profilo in uso. Scegliere l'altro chiede conferma. Se la bozza ha modifiche non salvate, la finestra avvisa che verranno scartate. Dice anche che il flight controller salva e riavvia per configurare le uscite di questo profilo. Conferma con Switch & reboot o annulla. Da armato i segmenti sono disabilitati e la riga recita Disarm to switch mixer profiles.

Sotto i segmenti, la card indica quale profilo stai modificando e quanti motori usati e regole servo tiene l'altro profilo. Un motore conta quando il throttle non è zero. Una regola servo conta quando il rate non è zero. Se MIXER PROFILE 2 è già su un interruttore, la card dice che spento vola profilo 1 e acceso vola profilo 2. Se non lo è, la card chiede di mettere MIXER PROFILE 2 su un interruttore nella scheda Modes.

Automatic switch on RTH, Transition time e Tailsitter orientation stanno su questa card, legati al profilo che modifichi. Transition time usa scala 0,1 e un decimale, in secondi. Minimo e massimo arrivano dal parametro scheda, non da un limite fisso nella scheda. Tailsitter orientation è un interruttore solo per questo profilo.

L'intestazione card Frame è il preset le cui regole motore e servo coincidono con il mix attuale, oppure Custom mix. Toccare un chip fa solo anteprima. Il diagramma e la riga Preview of that name restano, e le regole sotto non cambiano finché non premi Use e confermi. Use è disabilitato quando quel preset è già attivo, e il pulsante dice che il nome è impostato. Confermare sostituisce ogni regola motore e servo e imposta la piattaforma. La finestra nomina la piattaforma con la stessa etichetta del menu Tipo piattaforma. Nulla viene scritto finché non salvi. Se il preset include servo, la finestra chiede di verificare in banco che ogni superficie si muova nel verso giusto prima di volare.

I chip multirotor sono Quad X, Quad +, Hex X, Hex +, Y6, Y4, Octo X8, Octo Flat +, Octo Flat X, V-tail Quad, Hex H e A-tail Quad. Tricopter è piattaforma a sé, con tre motori, yaw sinistro a zero e una regola servo: Servo 5, stabilised yaw, rate 100. I chip airplane sono Flying wing, Airplane, Flying wing, differential thrust, Airplane, differential thrust, Airplane V-tail, Airplane V-tail, differential thrust, Airplane V-tail, single aileron servo e Airplane without rudder. Boat e Rover sono chip separati. Rover e Boat condividono le stesse regole motore e servo, un motore e Servo 4 su stabilised yaw al 100 percento; il nome piattaforma li distingue.

Flying wing mette stabilised roll e stabilised pitch su Servo 2 al 50 percento, e su Servo 3 a −50 percento roll e 50 percento pitch. Airplane mette stabilised pitch su Servo 2, stabilised roll su Servo 3 e 4, e stabilised yaw su Servo 5, ciascuno al 100 percento. I preset airplane e wing con differential thrust aggiungono un secondo motore con segno yaw opposto. I preset V-tail mescolano pitch e yaw sui servo di coda al 50 e −50 percento. Dopo un preset puoi ancora modificare ogni riga, e l'intestazione diventa Custom mix appena le regole non coincidono più con un chip.

Il piè di pagina Motor mixer indica la quota di throttle, roll, pitch e yaw di ogni motore. Roll e pitch posizionano il motore sul frame. Il segno di yaw fissa il verso di rotazione. Lista vuota: No motors. Scegli un frame sopra o aggiungine uno. Add motor resta disponibile finché non usi tutti gli slot segnalati dalla scheda. La nuova regola è throttle 1, roll 0, pitch 0, yaw 0: motore usato che non comanda ancora roll, pitch o yaw.

Il piè di pagina Servo mixer dice che ogni regola somma ingresso per rate su un servo, e che endpoint, centro e inversione sono nella scheda Servos. Se la scheda non segnala servo mixer, la card lo dice e non offre righe. Se lo segnala e nessuna regola è usata, la card dice No servo rules. I multirotor non ne hanno bisogno. Con regole in uso, un avviso chiede verifica in banco che ogni superficie si muova correttamente per roll, pitch e yaw.

Applicare un preset o modificare un numero cambia solo la bozza. La card Piattaforma dice che le modifiche mixer valgono dopo che Salva riavvia il flight controller. Fino a quel salvataggio, Ordine motori e Direzione di rotazione restano disattivati, con la nota Save your mixer changes first. Dopo un salvataggio pulito, Ordine motori apre la schermata riordino INAV e Direzione di rotazione apre la procedura direzione. Entrambe lavorano sulle regole salvate in scheda; anteprima o modifica non salvata non è ciò che riordinano.

Cambiare profilo mixer è un'altra scrittura. Scarta la bozza, chiede alla scheda di selezionare il profilo e riavvia. Lo snackbar indica il profilo in uso. Props off vale per quel riavvio, come per ogni salvataggio mixer. La pagina configuratore INAV copre connessione e le altre schede INAV intorno a questa.