Логотип FlySpark
Betaflight logoBetaflight

Мікшер INAV: платформа, пресети рам, правила моторів і серв

Мікшер INAV — місце, де польотний контролер дізнається форму апарата: платформа, розташування моторів і які серви рухають поверхні. Вкладка Mixer у FlySpark читає ці правила з під’єднаної плати й редагує поточний профіль мікшера. Картки: Mixer profile, Platform, Frame, Motor mixer і Servo mixer. Плата з одним профілем ховає картку профілю.

Відкрийте з конфігуратора INAV. Chrome або Edge підключаються через USB або Bluetooth. Застосунки для Android і iPhone додають Wi-Fi. У iPhone немає USB host, тож контролер по кабелю він не побачить. Перемикач другого профілю в польоті — MIXER PROFILE 2 на вкладці Modes. Порядок моторів і напрям обертання на цій вкладці недоступні, доки правила мікшера не збережено.

Відкрити в браузеріСпробувати демо

Безкоштовно. Для підключення обладнання потрібен Chrome або Edge на комп’ютері; на телефоні використовуйте застосунок FlySpark.

  • Безкоштовно
  • Без встановлення
  • Демо без обладнання
Betaflight logo
Завантажити з Google PlayЗавантажити в App Store

Коротко

Мікшер INAV задає тип платформи, пресети рам і правила моторів та серв для поточного профілю. FlySpark показує два профілі мікшера, якщо плата їх підтримує, щоб VTOL розділяв зависання й горизонтальний політ. Пресет заповнює правила; Save перезавантажує контролер.

Ключові факти

  • Вкладка Mixer лише для INAV: platform, frame, motor mixer і servo mixer.
  • Чипи Frame використовують імена пресетів FlySpark: від Quad X і Quad + до Airplane, Boat і Rover.
  • Пресет замінює всі правила моторів і серв і задає платформу. Запис лише після Save.
  • Правило мотора: throttle, roll, pitch і yaw. Throttle від 0 до 1. Roll, pitch і yaw від −2 до 2.
  • Правило серви: номер серви, вхід, rate від −125 до 125 % і speed від 0 до 255.
  • Два профілі мікшера, якщо плата їх повідомляє. Перемикання зберігає й перезавантажує; при armed заблоковано.
  • MIXER PROFILE 2 на вкладці Modes обирає профіль 2 у польоті. Профіль 1 летить, коли перемикач вимкнено.
  • Betaflight logoBetaflight
  • INAV logoINAV
  • ArduPilot logoArduPilot
  • PX4 logoPX4
  • BLHeli_S
  • Bluejay logoBluejay
  • AM32 logoAM32
  • ExpressLRS logoExpressLRS
  • EdgeTX logoEdgeTX
  • DroneCAN logoDroneCAN
  • MAVLink logoMAVLink

Betaflight

Можливості

  • 01

    Тип платформи

    Platform type — список імен з плати. У демо INAV: Multirotor, Airplane, Helicopter, Tricopter, Rover і Boat. Платформа визначає політ і навігацію INAV. Зміни мікшера застосовуються після Save і перезавантаження.

  • 02

    Props out, закрилки й зв’язок профілів

    Props out (reversed motor direction) розвертає всі мотори й інвертує yaw. Has flaps увімкнює режим FLAPERON і вхід. Link mixer profile to control profile — для mixer_pid_profile_linking в INAV 7 або mixer_control_profile_linking в INAV 8. У INAV 7 підказка: зміна профілю мікшера перемикає control profile з тим самим номером.

  • 03

    Два профілі для VTOL

    Якщо плата повідомляє два профілі, Profile 1 і Profile 2 на сегментному перемикачі. У кожного свої platform, motor rules і servo rules. VTOL тримає зависання й крейсер окремо. Під перемикачем — число використаних моторів і правил серв іншого профілю. Disarm для перемикання. Перемикання зберігає й перезавантажує.

  • 04

    Пресети рам з коду

    Картка Frame: Quad X, Quad +, Hex X, Hex +, Tricopter, Flying wing, Airplane, Y6, Y4, Octo X8, Octo Flat +, Octo Flat X, V-tail Quad, Hex H, A-tail Quad, варіанти з differential thrust, Airplane V-tail, single aileron servo, Airplane without rudder, Boat і Rover. Заголовок — ім’я пресета або Custom mix.

  • 05

    Motor mixer

    Кожен використаний мотор — рядок Throttle, Roll, Pitch, Yaw з двома знаками після коми. Throttle зазвичай 1 (0–1). Roll, pitch, yaw від −2 до 2 з кроком 0,05. Від’ємний roll — права сторона, pitch — перед, yaw — за годинниковою (props in). Add motor: throttle 1, roll/pitch/yaw 0.

  • 06

    Servo mixer

    Правило додає input × rate до серви. Заголовок Servo 1–16. Rate −125…125 %; від’ємний rate інвертує лише цей вхід для цієї серви. Speed 0 — миттєво; інакше до 255 × 10 мкс/с. Endpoints і reverse — на вкладці Servos.

  • 07

    Порядок і напрям

    Після збережених правил і без preview іншого frame доступні Motor order і Spin direction — екрани INAV для перестановки й майстра напряму. При незбереженому чернетці кнопки вимкнені: «Save your mixer changes first».

  • 08

    Автоперемикання VTOL

    Automatic switch on RTH на картці профілю. Під час RTH multirotor перемикається в airplane для дому, airplane — назад для посадки. Transition time — тривалість режиму MIXER TRANSITION у секундах з одним знаком. Tailsitter orientation повертає вирівнювання датчиків на 90° для tailsitter у цьому профілі.

Platform type і перемикачі поруч

Картка Platform задає тип апарата. Platform type — lookup з плати; FlySpark показує імена з пробілами й заглавними (MULTIROTOR → Multirotor). Пресет frame записує platform пресета: Multirotor, Tricopter, Airplane, Rover або Boat. Helicopter є в демо, але без chip frame.

Props out — один перемикач: усі мотори крутяться в інший бік, yaw інвертовано. Діаграма рами враховує прапор. Has flaps увімкнює FLAPERON і вхід мікшера; призначте режим на вкладці Modes після Save.

Link toggle слідує імені налаштування прошивки: mixer_pid_profile_linking (INAV 7) або mixer_control_profile_linking (INAV 8). Підпис: Link mixer profile to control profile. Підказка про control profile з тим самим номером лише в INAV 7. Gains control profile — на сторінці PID.

Два профілі мікшера

INAV 7+ підтримує два профілі мікшера. Картка Mixer profile видна, якщо плата повідомляє ≥2. Зміна профілю питає підтвердження; незбережена чернетка буде відкинута. Плата зберігає налаштування й перезавантажується для виходів профілю. Switch & reboot або скасування. При armed сегменти вимкнені: Disarm to switch mixer profiles.

Під сегментами — який профіль редагується й скільки моторів/правил серв у іншого. Мотор враховується, якщо throttle ≠ 0; правило серви — якщо rate ≠ 0. Якщо MIXER PROFILE 2 на перемикачі: off — профіль 1, on — профіль 2. Інакше підказка призначити MIXER PROFILE 2 на Modes.

Automatic switch on RTH, Transition time і Tailsitter orientation стосуються профілю, який редагуєте. Transition time: крок 0,1 с, один знак, секунди; min/max з плати. Tailsitter orientation — лише для цього профілю.

Імена пресетів Frame

Заголовок Frame — пресет, що збігається з правилами, або Custom mix. Chip лише preview; Use з підтвердженням замінює всі motor/servo rules і platform. Діалог попереджає перевірити серви перед польотом. Нічого не пишеться до Save.

Multirotor: Quad X, Quad +, Hex X, Hex +, Y6, Y4, Octo X8, Octo Flat +, Octo Flat X, V-tail Quad, Hex H, A-tail Quad. Tricopter — своя platform, три мотори, yaw servo на Servo 5. Airplane chips — wing, differential thrust, V-tail тощо. Boat і Rover ділять правила, platform їх розрізняє.

Flying wing: roll/pitch на Servo 2–3. Airplane: pitch, roll, yaw на Servo 2–5. Differential thrust додає другий мотор з протилежним yaw. V-tail змішує pitch/yaw на хвостових сервах. Будь-яка правка → Custom mix.

Правила моторів

Footer Motor mixer: частка throttle, roll, pitch і yaw. Roll/pitch — положення на рамі, знак yaw — напрям обертання. Порожній список: No motors — оберіть frame або Add motor. Нове правило: throttle 1, roll/pitch/yaw 0.

Правила серв

Footer Servo mixer: input × rate до серви; endpoints на Servos. Немає servo mixer на платі — картка порожня. No servo rules — для мультикоптерів нормально. З використаними правилами — попередження перевірити поверхні на столі.

Save, reboot і майстри

Пресет або правка — лише чернетка до Save і reboot. Motor order і Spin direction працюють із збереженими на платі правилами, не з preview. Зміна профілю — інший запис: відкидає чернетку, обирає профіль, reboot. Props зняті при будь-якому reboot мікшера. Під’єднання й інші вкладки INAV — на сторінці конфігуратора INAV.

Коротко

Ліміти редактора мікшера

Motor throttle0–1, крок 0,05, три знаки в редакторі
Roll, pitch, yaw−2…2, крок 0,05. −roll справа, −pitch вперед, −yaw за годинниковою
Servo numberServo 1–Servo 16
Servo rate−125…125 %. 0 переписується в 1 або −1
Servo speed0–255. 0 миттєво, інакше ×10 мкс/с
Transition timeСекунди, один знак, scale 0,1, ліміти з плати
Профілі на екраніКартка профілю при двох профілях на платі

Betaflight

Завантажити раму й другий профіль VTOL

  1. Відкрийте Mixer

    Під’єднайте INAV у FlySpark і відкрийте Mixer. Якщо defaults не обрано — спочатку Setup, щоб platform не була порожньою.

  2. Preview frame, потім Use

    На Frame оберіть chip (Quad X, Airplane…). Прочитайте preview, Use і підтвердіть. Для серво-рам — перевірити напрям поверхонь.

  3. Перевірте рядки

    Відкрийте кожен motor: throttle, roll, pitch, yaw. Кожне servo rule: номер, input, знак rate.

  4. Save і майстри

    Save і reboot. Motor order і Spin direction вмикаються лише після save. Props зняті.

  5. Профіль 2 для VTOL

    Disarm, перемкніться на Profile 2, reboot. Завантажте іншу раму й save. На Modes — MIXER PROFILE 2. Off — профіль 1, on — профіль 2.

Усунення несправностей

Поширені проблеми та рішення

  • Проблема

    Сегменти профілю не реагують

    Рішення

    Armed або триває перемикання. Disarm. Картка схована, якщо профілів менше двох.

  • Проблема

    Перемикання профілю відкинуло правки

    Рішення

    Діалог попереджає про незбережену чернетку. Save перед switch; reboot усе одно буде.

  • Проблема

    Поверхня рухається не туди

    Рішення

    Від’ємний rate у правилі серви. Endpoints/reverse — на Servos. Перевірка на столі перед польотом.

  • Проблема

    Add motor або Add rule недоступні

    Рішення

    Усі слоти зайняті. Видаліть зайве; видалення ущільнює правила на початок.

  • Проблема

    Немає servo mixer на платі

    Рішення

    Порожній список з плати — Add rule немає. Motor rules усе ще можна правити.

  • Проблема

    Yaw після Props out навпаки

    Рішення

    Props out інвертує yaw під нове обертання. Save і reboot, перевірте діаграму й spin check без props.

FAQ

Часті запитання

Де мікшер INAV у FlySpark?

Вкладка Mixer конфігуратора INAV: Mixer profile (якщо два), Platform, Frame, Motor mixer, Servo mixer.

Які пресети frame на вкладці?

Quad X, Quad +, Hex, Tricopter, Flying wing, Airplane, Y6, Y4, Octo, V-tail Quad, Hex H, A-tail Quad, differential thrust, V-tail airplane, without rudder, Boat, Rover. Кома перед differential thrust і single aileron servo.

Use одразу пише пресет?

Ні. Use змінює чернетку всіх правил і platform. Запис лише Save з reboot.

Чому Custom mix?

Правила не збігаються з пресетом. Rover і Boat збігаються — розрізняє platform. Ручна правка теж дає Custom mix.

Як VTOL перемикає профілі в польоті?

MIXER PROFILE 2 на Modes: off — 1, on — 2. Зміна з Mixer tab — disarm, save, reboot (для столу).

Automatic switch on RTH?

Multirotor → airplane для дому, airplane → multirotor для посадки. Transition time — тривалість MIXER TRANSITION.

Чому Motor order і Spin direction сірі?

Потрібен save на платі. Сховані й при preview frame без Use.

Мультикоптер без servo rules?

Так. Tricopter — виняток з yaw servo в пресеті.

Де endpoints серв?

Вкладка Servos. У правилі — servo, input, rate, speed.

Чому один рядок Link profile?

INAV 7 і 8 використовують різні імена налаштування; плата відповідає одним. Підпис однаковий.

Посилання

Джерела

Офіційна документація, на якій ґрунтуються факти на цій сторінці.

  1. INAV WikiINAV on GitHub · github.com
  2. Betaflight WikiBetaflight · betaflight.com
  3. INAV MixerINAV on GitHub · github.com

Інструменти

Усі інструменти FlySpark

Готові спробувати?

Відкрити в браузеріСпробувати демо
Завантажити з Google PlayЗавантажити в App Store

Безкоштовно. Для підключення обладнання потрібен Chrome або Edge на комп’ютері; на телефоні використовуйте застосунок FlySpark.