INAV mixer: platform, preset khung, quy tắc motor và servo

Thẻ Platform là nơi đầu tiên đặt loại máy bay. Platform type liệt kê lookup board gửi. FlySpark in tên có khoảng trắng và viết hoa, MULTIROTOR thành Multirotor. Chọn preset khung ghi platform của preset: Multirotor, Tricopter, Airplane, Rover hoặc Boat. Helicopter có trên demo nhưng không có chip khung.

Props out là một toggle. Gợi ý: mọi motor quay ngược và yaw đảo cho khớp. Sơ đồ khung dùng cờ đó. Has flaps bật mode FLAPERON và input flaperon. Gán mode trên tab Modes sau khi lưu toggle.

Toggle liên kết theo tên setting firmware. INAV 7 trả lời mixer_pid_profile_linking. INAV 8 trả lời mixer_control_profile_linking. Setting thiếu thì không vẽ. Nhãn hiển thị: Link mixer profile to control profile. Chỉ hàng INAV 7 có gợi ý đổi sang control profile cùng số. Tab PID tuning chứa gain control profile; toggle chỉ buộc số profile.

INAV 7 trở lên giữ hai profile mixer. FlySpark chỉ hiện thẻ Mixer profile khi board báo ít nhất hai. Phân đoạn chọn là profile đang dùng. Chọn phân đoạn kia hỏi xác nhận. Nháp chưa lưu thì hộp thoại nói thay đổi sẽ bị hủy. Board lưu cài đặt và reboot để thiết lập output cho profile. Xác nhận Switch & reboot hoặc hủy. Khi armed phân đoạn tắt và dòng Disarm to switch mixer profiles.

Dưới phân đoạn, thẻ nói profile đang sửa và số motor/quy tắc servo profile kia. Motor đếm khi throttle khác 0. Quy tắc servo đếm khi rate khác 0. Nếu MIXER PROFILE 2 đã gán công tắc, thẻ nói tắt bay profile 1, bật bay profile 2. Nếu chưa, thẻ nhắc gán MIXER PROFILE 2 trên tab Modes.

Automatic switch on RTH, Transition time và Tailsitter orientation trên thẻ này, thuộc profile đang sửa. Transition time scale 0.1 và một chữ số thập phân, đơn vị giây. Min/max từ setting board. Tailsitter orientation là toggle chỉ cho profile đó.

Header thẻ Frame là preset khớp quy tắc motor và servo hiện tại, hoặc Custom mix. Chạm chip chỉ xem trước. Sơ đồ và dòng Preview giữ trên màn hình; quy tắc dưới không đổi cho đến Use và xác nhận. Use tắt khi preset đã đặt. Xác nhận thay mọi quy tắc motor/servo và đặt platform. Hộp thoại đặt tên platform. Chưa ghi cho đến Save. Preset có servo thì thêm dòng kiểm tra bề mặt trước khi bay.

Chip multirotor: Quad X, Quad +, Hex X, Hex +, Y6, Y4, Octo X8, Octo Flat +, Octo Flat X, V-tail Quad, Hex H, A-tail Quad. Tricopter là platform riêng: ba motor, yaw trái 0, một servo Servo 5 stabilised yaw rate 100. Chip airplane gồm Flying wing, Airplane, differential thrust, các biến thể V-tail, single aileron servo, Airplane without rudder. Boat và Rover là chip riêng; cùng quy tắc motor/servo, platform phân biệt.

Flying wing: stabilised roll và pitch trên Servo 2 50%, Servo 3 −50% roll và 50% pitch. Airplane: pitch Servo 2, roll Servo 3 và 4, yaw Servo 5, mỗi cái 100%. Preset differential thrust thêm motor thứ hai dấu yaw đối. V-tail trộn pitch và yaw lên servo đuôi 50 và −50%. Sau preset vẫn sửa hàng; header thành Custom mix khi không khớp chip.

Footer Motor mixer: phần throttle, roll, pitch, yaw của mỗi motor. Roll và pitch đặt motor trên khung. Dấu yaw đặt chiều quay. Danh sách trống: No motors. Chọn khung hoặc Add motor. Add motor đến khi hết slot board báo. Quy tắc mới throttle 1, roll/pitch/yaw 0.

Footer Servo mixer: mỗi quy tắc cộng input nhân rate vào servo; endpoint, centre và đảo ở tab Servos. Board không báo servo mixer thì thẻ nói vậy. Không có quy tắc dùng: No servo rules. Multirotor không cần. Có quy tắc dùng thì cảnh báo kiểm tra trên bàn roll, pitch, yaw.

Áp preset hoặc sửa số chỉ đổi nháp. Thẻ Platform: thay mixer có hiệu lực sau Save reboot. Trước save, Motor order và Spin direction tắt. Sau save sạch, Motor order mở màn sắp xếp INAV và Spin direction mở wizard chiều quay. Cả hai làm việc trên quy tắc đã lưu trên board.

Đổi profile mixer là ghi khác: hủy nháp, board chọn profile và reboot. Snackbar đặt tên profile đang dùng. Tháo prop cho reboot đó. Trang INAV configurator mô tả kết nối và các tab INAV khác.